买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜苏州欧菲尔智能科技有限公司申请的专利用于移动式焊接机器人现场作业的快速标定系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211466511.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于移动式焊接机器人现场作业的快速标定系统及方法是由李永哲;王瑜璐;王晓宇;倪中华;周怡君;李宸宇;郑业兴;陈新旸设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动式焊接机器人现场作业的快速标定系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于移动式焊接机器人现场作业的快速标定系统及方法，涉及机器人焊接制造技术领域，解决了移动式焊接机器人现场作业标定耗时长、精度低、对操作者技能要求高的技术问题，其技术方案要点是操作者操纵多轴机器臂使特殊形貌焊枪移动至待焊工件旁；操作者通过手持式三维扫描仪获取具有特殊外形焊枪与待焊工件的三维模型；使用三维点云处理程序在三维模型内识别机器人工具坐标系并计算坡口在机器人工具坐标系下的位置，从而完成坡口位置标定。无需操作者熟练掌握机器人标定方法和要点，仅要求操作者手持三维扫描仪获取焊接现场三维点云模型，即可在程序算法辅助下，自动快速准确完成标定任务。

本发明授权用于移动式焊接机器人现场作业的快速标定系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于移动式焊接机器人现场作业的快速标定方法，其特征在于，包括：S1：操作者对移动式焊接机器人子系统进行操纵，对特殊形貌焊枪3与待焊工件5的坡口起始点的距离进行调整；S2：操作者通过手持式三维扫描仪6获取包括特殊形貌焊枪3和待焊工件5的三维点云模型；S3：对三维点云模型进行处理，对工具坐标系进行识别，并构建与坡口位置对应的目标坐标系；S4：通过工具坐标系和目标坐标系得到转换矩阵，通过转换矩阵得到工具坐标系下坡口的相对位置，该相对位置即为标定位置；所述步骤S1包括：S11：操作者对移动底盘1进行操纵，将移动底盘1移动至工作平台4附近；S12：操作者对多轴机械臂2进行操纵，将特殊形貌焊枪3向待焊工件5的坡口起始点处移动；S13：对特殊形貌焊枪3与坡口起始点的距离进行调整；所述步骤S2包括：操作者在手持式三维扫描仪的工作范围内，操作者通过手持式三维扫描仪6对特殊形貌焊枪3和待焊工件5进行环绕扫描，获取包括特殊形貌焊枪3和待焊工件5的三维点云模型；所述步骤S3包括：S31：计算机8对三维点云模型中各点的位置坐标数据进行读取，然后建立世界坐标系；S32：对特殊形貌焊枪3前端端部的外廓圆进行识别，并通过圆拟合算法获取圆心Otxo,yo,zo；S33：对特殊形貌焊枪3前端的三棱锥形标记物进行识别，并对与特殊形貌焊枪3同端面的三棱锥形标记物的外边界进行拟合，获取其边界直线交点Ctxc,yc,zc；S34：将Ot和Ct进行连接，确定OtCt为工具坐标系的Xt轴，则Xt轴的方向向量表示为：对特殊形貌焊枪3主体的圆柱中心轴Zt进行计算，得到Zt轴的方向向量表示为：其中，其中，点Dxd,yd,zd和点Exe,ye,ze均位于特殊形貌焊枪3前端端部的外廓圆上；根据右手定则确定Yt轴，即则得到工具坐标系{T}＝{Xt,Yt,Zt}；S35：以坡口起始点为原点Ng构建目标坐标系{G}，{G}＝{Xg,Yg,Zg}；其中，Zg轴为垂直工作平台4的方向，其方向向量为Xg轴为坡口起始点指向坡口终点的方向；所述步骤S4包括：S41：工具坐标系{T}的原点表示为点Otxo,yo,zo，目标坐标系{G}的原点表示为Ngxn,yn,zn，则工具坐标系{T}到目标坐标系{G}的平移矢量为xn-xo,yn-yo,zn-zo；S42：通过表示目标坐标系{G}主轴方向的单位矢量，将工具坐标系{T}作为参考坐标系，计算得到三个单位矢量及S43：按照的顺序排列成3*3的矩阵，则对旋转变换矩阵进行计算，表示为： 其中，标量rij表示每个矢量在其参考坐标系中轴线方向上投影的分量；S44：根据平移矢量和旋转变换矩阵得到坡口起始点对应工具坐标系{T}的位姿关系，则得到转换矩阵表示为： S45：通过转换矩阵对坡口的相对位置进行标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州欧菲尔智能科技有限公司，其通讯地址为：215232 江苏省苏州市吴江区七都镇庙港大道599号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。