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龙图腾网恭喜中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种多节点CAN总线通讯故障自恢复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116055294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211436284.X，技术领域涉及：H04L41/0654；该发明授权一种多节点CAN总线通讯故障自恢复方法是由边河;刘庆;张德瑞;刘广森;王浩设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多节点CAN总线通讯故障自恢复方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多节点CAN总线通讯故障自恢复方法，用于解决传统的CAN总线自检测方法只有主动查询的方式，且硬件成本高的技术问题。本方法为：主机查询CAN总线状态，若无误，将状态正常结果记为A，储存在CAN总线控制器上，若有误，进行相应处理至无误；从机查询中断寄存器和状态寄存器状态，若无误，将中断状态正常结果记为B，状态寄存器正常结果记为C，分别发送到CAN总线控制器上，若有误，进行相应处理至无误；若CAN总线控制器在设置时间内接收到信号A、信号B以及信号C，则系统正常；若没有接收到信号A，主机复位，若没有接收到信号B或信号C，相应的从机复位，直至在设置时间内接收到信号A、信号B以及信号C。

本发明授权一种多节点CAN总线通讯故障自恢复方法在权利要求书中公布了：1.一种多节点CAN总线通讯故障自恢复方法，所述CAN总线包括主机1和多个并联在CAN总线上的从机2，主机1中设置有CAN总线控制器12，其特征在于，包括以下步骤：1】系统上电后，整个系统初始化；2】CAN总线的主机1和所有从机2分别进行初始化复位；3】主机1对CAN总线状态进行查询，若状态正常，则将获得的状态正常结果记为A，储存至CAN总线控制器12；若状态有误，则主机1和从机2分别进行复位操作直至CAN总线状态正常；4】从机2对CAN总线连接从机2的位置进行查询4.1】查询中断寄存器状态，若状态正常，则将获得的中断状态正常结果记为B，发送至CAN总线控制器12；若存在中断状态，相应的从机2根据不同中断状态进行处理直至相应中断状态正常；具体为：4.1.1】查询中断状态是否唤醒，若唤醒，则执行步骤4.1.2；若未唤醒，则重新执行步骤4.1.1进行CAN总线中断寄存器状态查询直至中断状态唤醒；4.1.2】查询是否存在数据溢出，若不存在数据溢出，则执行步骤4.1.3；若数据溢出，对相应的从机2进行复位操作直至不存在数据溢出；4.1.3】查询是否存在错误中断，若不存在错误中断，则执行步骤4.1.4；若存在错误中断，对相应的从机2进行复位操作直至不存在错误中断；4.1.4】查询是否存在发送中断，若不存在发送中断，则执行步骤4.1.5；若发送中断，则进入等待发送状态，待数据发送完成后，重新执行步骤4.1.4直至查询不存在发送中断；4.1.5】查询是否存在接收中断，若不存在接收中断，则将获得的中断寄存器状态正常结果记为B，发送至CAN总线控制器12；若接收中断，则进入接收数据状态，待数据接收完成后，重新执行步骤4.1.5直至查询不存在接收中断；4.2】查询状态寄存器状态，若状态正常，则将获得的状态寄存器状态正常结果记为C，发送至CAN总线控制器12；若存在状态错误，相应的从机2进行复位操作直至状态寄存器状态正常；具体为：4.2.1】查询CAN总线状态寄存器上停止接收数据的时间是否达到设定时间，若是，则对相应的从机2进行复位操作；否则状态正常；4.2.2】查询CAN总线状态寄存器上的错误状态是否持续达到设定时间，若是，则对相应的从机2进行复位操作；否则状态正常；4.2.3】查询CAN总线状态寄存器在设定时间内是否未接收到符合通信协议的正确数据，若是，则对相应的从机2进行复位操作；否则状态正常；4.2.4】查询CAN总线状态寄存器上的数据溢出状态是否为1，若是，则对相应的从机2进行复位操作；否则状态正常；4.2.5】若步骤4.2.1-步骤4.2.4均为状态正常，则CAN总线状态寄存器状态正常，各从机2将查询获得的状态寄存器状态正常结果记为C，发送至CAN总线控制器12；5】若CAN总线控制器12在设置时间内接收到信号A、信号B以及信号C，则系统正常；若CAN总线控制器12在设置时间内没有接收到信号A，则主机1进行复位操作，若在设置时间内没有接收到信号B或信号C，相应的从机2进行复位操作，直至CAN总线控制器12在设置时间内接收到信号A、信号B以及信号C，完成系统故障自恢复。

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