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龙图腾网恭喜浙江来福谐波传动股份有限公司申请的专利一种用于加工谐波减速器柔性齿轮的成型方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115415426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210998775.7，技术领域涉及：B21D43/12；该发明授权一种用于加工谐波减速器柔性齿轮的成型方法是由俞城双;杨燃;张杰;王广义;费析锋设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于加工谐波减速器柔性齿轮的成型方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于加工谐波减速器柔性齿轮的成型方法，该成型方法包括：a、加工前的准备；b、工件输送；c、工件上料；d、成型；e、同步送料与上料。本发明采用冷挤压成型将工件加工成柔性齿轮，上模组与下模组采用热作模具钢，代替现有的冷挤压成型加工中的冷作模具钢，工件进行冷挤压加工前，经球化退火软化处理，从而降低淬火后高硬度模具的加工难度，实现了模具达到整体抗压强度、表面硬度和耐磨性与冷作模具钢相当、整体韧性比冷作模具钢高，有效降低冷作模具脆性断裂倾向，提高了模具耐用度，再通过设置加工装置对工件进行连续、批量自动加工，从而大大提高了柔性齿轮的加工效率、增加了加工精度且加工完成后的工件表面光滑。

本发明授权一种用于加工谐波减速器柔性齿轮的成型方法在权利要求书中公布了：1.一种用于加工谐波减速器柔性齿轮的成型方法，其特征在于包括如下步骤：a、加工前的准备根据需要加工的柔性齿轮的尺寸，准备需要加工的工件，工件在加工前经过球化退火处理；以及准备相应的上模组与下模组，上模组与下模组均采用热作模具钢，上模组与下模组基本加工成型后表面实施低温、低浓度、一定渗层深度的渗碳处理，将表面碳浓度控制在0.9%～1.1%、渗层深度控制在1.3～1.6mm；承载力较小的模具碳浓度控制在0.7%～0.8%、渗层深度控制在1.0～1.2mm，热作模具钢经淬火+高温回火后，将模具表面硬度达到60～63HRC，心部硬度达到46～50HRC；并开机检测加工装置的运行情况；所述加工装置包括加工台与上料机构，所述上料机构设于所述加工台的一侧，所述上料机构包括上料台、输送带、顶推组件、转换组件与抓取组件，所述输送带设于所述上料台的一侧，所述顶推组件对应所述输送带设于所述上料台靠近所述加工台的一端，所述转换组件对应所述顶推组件设于所述上料台靠近所述加工台的一端，所述抓取组件对应所述转换组件设于所述上料台上；所述加工台内设有加工腔，所述加工腔的底部设有下模组，所述加工腔的顶部对应设有上模组，所述加工台靠近所述上料机构的一侧设有通孔，所述通孔与所述加工腔相连通；所述上料台的一侧设有输送槽，所述输送带设于所述输送槽内，所述输送带远离所述加工台的一端为进料端，所述输送带的另一端的为出料端，所述顶推组件位于所述出料端，所述顶推组件包括顶推气缸、顶推导杆与顶推板，所述上料台固定连接有第一气缸安装座，所述顶推气缸固定连接在所述第一气缸安装座上，所述顶推导杆的一端连接在所述顶推气缸的端部，所述顶推导杆的另一端与所述顶推板固定连接，所述输送带将工件从所述进料端送入到所述出料端，所述顶推气缸驱动顶推导杆带动顶推板紧移动，使得所述顶推板控制位于出料端的工件向所述转换组件一侧输送；所述顶推板靠近所述转换组件的一侧固定连接有L型限位板，所述顶推板靠近所述出料端的一侧固定连接有挡板，所述挡板、所述顶推板与所述L型限位板之间形成有限位腔，所述输送带将工件送入到所述限位腔内；所述转换组件包括转动电机、手指气缸一与推动气缸，所述上料台对应所述顶推组件设有倒梯形槽，所述倒梯形槽与工件相匹配，所述上料台对应所述倒梯形槽设有第二气缸安装座，所述第二气缸安装座靠近所述加工台的一端固定连接有L型转动杆，所述手指气缸一转动连接在所述L型转动杆上，所述手指气缸一抵在所述第二气缸安装座上，所述转动电机设于一侧的所述L型转动杆上，所述转动电机驱动所述手指气缸一进行转动，所述推动气缸设于所述倒梯形槽远离所述加工台的一端，所述顶推组件将工件推入到所述倒梯形槽内，所述推动气缸推动所述倒梯形槽内的工件向所述手指气缸一的一端移动，所述手指气缸一夹紧工件，所述转动电机驱动所述手指气缸一带动工件向上摆动，使得水平放置的工件转动为竖向设置；所述抓取组件包括支撑柱、升降气缸、升降座、抓取杆与抓取手，两个所述支撑柱固定连接在所述上料台上，两个所述支撑柱之间设有固定板，所述固定板上连接有所述升降气缸，所述升降气缸的底部与所述升降座连接，所述支撑柱上设有滑移轨，所述升降座对应设有滑移槽，通过所述升降气缸控制所述升降座沿着所述滑移轨进行升降滑移，抓取杆的一端滑动连接在所述升降座上，所述抓取杆的另一端转动连接有所述抓取手；所述抓取手采用两个镜像设置的手指气缸二，两个所述手指气缸二之间通过连接板固定连接，所述连接板的底部固定连接有转轴，所述转轴转动连接在所述抓取手的底部；b、工件输送1工件输送加工装置一侧的上料机构设有输送带，输送带水平输送工件，输送带逐个将工件输送至顶推组件处，顶推组件顶推工件至转换组件处；2）工件夹取转换组件带动工件进行转动，使得水平放置的工件呈竖直方向设置，上料机构的抓取组件抓取转换后的工件；c、工件上料抓取组件抓取工件后，将工件送入到加工台的下模组上，从而完成上料，抓取组件回到初始位置；d、成型工件放置在下模组后，工作台控制上模组下压，通过上模组与下模组的配合，将工件冷挤压后形成柔性轮，接着上模组再次下压，在柔性轮的顶部开设齿部，从而使得柔性轮成型为柔性齿轮；e、同步送料与上料柔性齿轮加工完成后，下一个工件继续输送，重复步骤b，抓取组件抓取位于转换组件上的工件后，抓取组件进行旋转，接着抓取组件进入到加工台内，同时下模组中的支撑台下降，使得柔性齿轮自动落入在支撑台上，抓取组件抓取位于支撑台上的柔性齿轮，然后支撑台上升回到初始位置，接着抓取组件带动柔性齿轮输送到加工台的外侧，然后抓取组件再次进行旋转，抓取组件带动工件放置在下模组上，继续下一次加工成型，然后抓取组件带动柔性齿轮送入会到初始位置后，抓取组件松开柔性齿轮，使得柔性齿轮自动落入到上料机构的收集腔中。

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