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龙图腾网恭喜深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115320868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210969411.6，技术领域涉及：B64U70/93；该发明授权一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统是由曹仲仲;刘崇锋;许若愚;张连鑫;钱辉环;冀晓强设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统，用于提升无人机对接的精度，对接机构包括第一对接块和第二对接块；第一对接块包括对接公头凸块，第二对接块包括对接母头凹块；或者，第一对接块包括所述对接母头凹块，第二对接块包括所述对接公头凸块；所述对接公头凸块包括勒洛四面体，所述对接母头凹块包括勒洛四面体槽，勒洛四面体和勒洛四面体槽能够嵌合。本申请实施例中，在对接机构中使用勒洛四面体，由于，勒洛四面体为圆弧表面，使得对接过程流畅，避免了对接过程中的卡顿；与半圆球相比，勒洛四面体在实现流畅无卡顿的同时，还能够准确控制对接的角度，使得对接公头凸块和对接母头凹块能够以特定角度对接。

本发明授权一种晃动环境下的对接机构和无人机的对接系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机的对接系统，其特征在于，包括无人机和晃动环境下的对接机构，包括第一对接块1和第二对接块2；第一对接块1包括对接公头凸块，第二对接块2包括对接母头凹块；或者，第一对接块1包括所述对接母头凹块，第二对接块2包括所述对接公头凸块；所述凸块包括勒洛四面体，所述对接母头凹块包括勒洛四面体槽，勒洛四面体和勒洛四面体槽能够嵌合；所述第一对接块1设置于所述无人机的底部，所述第二对接块2能够固定于所述无人机的载体平台5；对接机构还包括收放绳机构、第一绳索3，所述收放绳机构与第一对接块1固定连接，且通过所述第一绳索3连接所述第二对接块2；所述收放绳机构用于在所述无人机飞行到预设对接区域时，放出所述第一绳索3，以使所述第二对接块2接触并固定于所述载体平台5；所述收放绳机构还用于在所述第二对接块2固定于所述载体平台5后，卷收所述第一绳索3，以通过所述第一绳索3牵引所述无人机使所述第一对接块1与所述第二对接块2嵌合；还包括抓取装置4；所述抓取装置4设置于所述载体平台5，所述抓取装置4用于在接触所述第二对接块2后固定所述第二对接块2，以使第二对接块2固定于所述载体平台5；所述抓取装置4包括抓取平台41、转动机构43和N根第二绳索42，N大于2；所述第二绳索42的第一端与所述抓取平台41固定连接，所述第二绳索42的第二端与所述转动机构43固定连接，所述第二绳索42的第一端和所述第二绳索42的第二端位于所述抓取平台41的边缘；所述转动机构43用于控制所述第二绳索42的第二端绕所述抓取平台41运动至收紧位置，以使所述第二绳索42包围第二对接块2的侧壁，使得第二对接块2固定在所述抓取平台41的中央。

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