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龙图腾网恭喜长春师范大学申请的专利电动式水果采摘收集一体机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109220205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-10-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810499165.6，技术领域涉及：A01D46/22；该发明授权电动式水果采摘收集一体机是由丁颂;巢陈思;赵文宝;庞培钊;王铭;郭爽;王凯设计研发完成，并于2018-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动式水果采摘收集一体机在说明书摘要公布了：电动式水果采摘收集一体机属于机械传动领域，其特征在于提供一种集水果采摘、收集一体的半自动化装置。该装置包括采摘模块、伸缩模块、收集模块三部分。采摘模块包括采摘框、水桶提水式切割刀片、光敏传感器，实现传感器识别果实后自动割断果柄的功能；伸缩模块包括机械臂主支架、机械臂横臂，实现准确将采摘器送到采摘对象位置的功能；收集模块包括收集筐、水果传输器，实现根据采摘对象品相不同进行果实分类的功能；整个系统通过机械传动、操纵杆与按键操控、传感器识别反馈、水桶提水式切割刀片自动切割实现果实采摘与分类收集。

本发明授权电动式水果采摘收集一体机在权利要求书中公布了：1.电动式水果采摘收集一体机，其特征在于：包括采摘模块、伸缩模块和收集模块三部分，所述采摘模块由可载果筐、载果器主体、光敏传感器、水桶提手式切割刀片和苹果传输器组成；所述伸缩模块由横臂和竖臂组成，程序控制电磁阀的开通，通过气压作用控制横臂的气筒伸缩，实现水果从果树上从内到外的采摘，横臂根部的180°旋转盘旋转，以此改变采摘模块的高低；所述竖臂由支柱、丝杠和蜗轮蜗杆组成，四根支柱做整体的支撑，丝杆传动控制横臂在竖直方向的上下运动，并根据水果高低的分布，调节横臂的高低，底座360°的旋转，以此方便果农在一个位置完成多个位置的水果采摘；所述收集模块由丝杆、收集接口、支柱、齿轮齿条、四个收集筐、丝杆底座和直流电机组成，在确定采摘对象后，通过控制按钮控制苹果传输器选择收集筐，丝杠传动控制苹果传输器X方向运动，齿轮齿条传动控制苹果传输器Y方向运动，以使得苹果传输器精确定位在相应收集筐上方，以促使采摘模块切断果柄采摘水果；所述的电动式水果采摘收集一体机在程序的控制下实现人工识别定位水果，通过位于采摘模块部分的光敏传感器实现控制水桶提手式切割刀片的转动，实现水果的切割，伸缩模块可实现X轴、Y轴、Z轴轴向移动及绕y轴和z轴的旋转，伸缩模块带动采摘模块可做360°旋转，竖直方向的移动和水平方向的伸缩，可让采摘模块到达任意采摘对象下方进行采摘，采摘模块中的光敏传感器感应到苹果，水桶提手式切割刀片旋转，切割果柄，落下的苹果沿采集器进入苹果传输器，苹果传输器内质地松软，能最大限度的保护果实，最后果实将落入收集模块，收集模块可根据水果品相不同，将水果置于不同的收集筐，减少人工分类的繁重操作。

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