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龙图腾网恭喜武汉工程大学申请的专利一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411528695.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统是由付中涛;王法福;文天;戴耀南;陈绪兵;黄正华;李龙欢;罗梓戈;陈飞扬;方杰;朱泽润设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统，其方法包括：拍摄待分拣图像；对待分拣图像进行映射得到立体网格中各网格点初始特征；基于特征校正方法以及体渲染方法根据立体网格中各网格点初始特征计算出相机深度图；对相机深度图进行校正得到校正深度图；计算出待分拣商品的位姿信息；基于改进的鲸鱼优化算法，根据校正深度图和位姿信息规划出机械臂的运动轨迹以及灵巧手的抓取姿态。本发明基于特征校正方法以及体渲染方法可以精确的计算出相机深度图并校正可以控制灵巧手快速准确的抓取商品；同时，本发明的方法简单，大大提高了机器人的抓取速度；另外，本发明采用改进的鲸鱼优化算法，可以保证目标物体的准确抓取。

本发明授权一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法，其特征在于，包括： S1，利用单目相机拍摄分拣区域中的待分拣商品，得到待分拣图像； S2，基于立体网格对所述待分拣图像进行映射，得到所述立体网格中各网格点初始特征； S3，基于特征校正方法以及体渲染方法，根据所述立体网格中各网格点初始特征，计算出相机深度图； S4，根据机械臂末端的灵巧手的当前位置信息与所述单目相机的位置信息对所述相机深度图进行校正，得到校正深度图； S5，采用自适应技术，通过引入改进的势场因子和虚拟障碍物对鲸鱼优化算法进行改进，得到改进的鲸鱼优化算法； S6,利用位姿估计方法从所述待分拣图像中计算出待分拣商品的位姿信息；基于改进的鲸鱼优化算法，根据所述校正深度图和所述位姿信息规划出机械臂的运动轨迹以及灵巧手的抓取姿态，以控制机械臂末端的灵巧手对分拣区域中的待分拣商品进行分拣。

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