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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种多模态视觉数据融合的曲面天线关键特征重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119785133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510295390.8，技术领域涉及：G06V10/77；该发明授权一种多模态视觉数据融合的曲面天线关键特征重构方法是由王长瑞;王世龙;田威;于佳睿;胡长明;张柳;翟家敏设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态视觉数据融合的曲面天线关键特征重构方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多模态视觉数据融合的曲面天线关键特征重构方法，涉及基于视觉的特征提取领域。包括如下步骤：设计人工加强特征图案并将其投影至待测曲面天线表面；采用结构光相机在不同视点采集包含人工加强特征图案的待测曲面天线的表面图像和三维点云；基于表面图像建立视点中全部装配孔圆心点的特征向量；获取装配孔在三维点云中的匹配关系，将装配孔的匹配结果映射至三维点云，并在多个不同视点下拼接融合，得到待测曲面天线的完整点云数据；对完整点云数据进行语义分割和特征拟合，输出装配孔圆心点集和焊盘圆心点集。本发明通过多模态视觉数据融合的非接触式测量，在不降低分辨率的前提下实现曲面天线尺寸高精度测量和特征重构。

本发明授权一种多模态视觉数据融合的曲面天线关键特征重构方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态视觉数据融合的曲面天线关键特征重构方法，其特征在于，包括如下步骤： 设计人工加强特征图案，并将其投影至待测曲面天线表面； 采用结构光相机在不同视点拍摄包含所述人工加强特征图案的待测曲面天线的表面图像作为二维图像，并同步采集待测曲面天线的三维点云； 基于所述二维图像，建立视点中全部装配孔圆心点的特征向量； 获取装配孔在三维点云中的匹配关系，将装配孔的匹配结果映射至三维点云，并在多个不同视点下拼接融合，得到待测曲面天线的完整点云数据； 对所述完整点云数据进行语义分割以及特征拟合，输出装配孔圆心点集和焊盘圆心点集； 所述将装配孔的匹配结果映射至三维点云，并在多个不同视点下拼接融合，具体包括： 根据装配孔在三维点云中的匹配关系，筛选某视点三维点云及其相邻视点三维点云中以装配孔圆心为几何中心，棱长为a的正方体区域内的点云数据，将其作为待配准点云和； 以待配准点云为源点云，待配准点云为目标点云，为源点云中的每个点搜索到目标点云中的最近邻点，得到配对点集； 为配对点集中的每个点对定义复合高斯形式的权重： ； 式中，和分别为点和与各自点云中所有装配孔圆心欧氏距离的最小值；为控制权重衰减速度的参数； 计算加权质心： ； ； 式中，N为配对点集的元素数量，M为配点对集的元素数量；为装配孔圆心配点对集的权重； 计算加权协方差矩阵H： ； 对协方差矩阵H进行SVD分解，计算旋转矩阵R和平移向量t，根据运动学原理得到配准矩阵T； 迭代更新变换矩阵T，直至满足收敛条件。

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