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龙图腾网恭喜湖南工程学院申请的专利一种新能源特种车辆多驱动电机协同控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510379594.X，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种新能源特种车辆多驱动电机协同控制方法和系统是由舒雄;魏克湘;张细政;张鸣;陈建河;刘云峰设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新能源特种车辆多驱动电机协同控制方法和系统在说明书摘要公布了：一种新能源特种车辆多驱动电机协同控制方法和系统，涉及车辆控制技术领域；构建特种车辆的数字孪生模型并对其进行仿真模拟，利用LSTM神经网络构建路况预测模型以输出预测路况参数，获取特种车辆的驱动防滑指数、横摆角速度偏差率、综合稳定系数，获取特种车辆的联合加速指数、功率维持度、综合动力系数，设置期望稳定系数和期望动力系数，在数字孪生模型中获取对应的协同控制参数，构建特种车辆的协同控制模型对特种车辆进行协同控制；有利于根据不同的路况提供具有针对性的电机控制参数，能够保证车辆行驶的稳定性和动力性。

本发明授权一种新能源特种车辆多驱动电机协同控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种新能源特种车辆多驱动电机协同控制系统，其特征在于，包括以下模块： 数据采集模块，用于获取特种车辆的基本信息，并构建对应的数字孪生模型，对数字孪生模型进行仿真模拟； 路况预测模块，用于构建路况的三维点云模型并获取对应的路况参数，利用LSTM神经网络构建路况预测模型以输出预测路况参数； 数据评估模块，用于获取特种车辆的驱动防滑指数、横摆角速度偏差率，并获取对应的综合稳定系数，还用于获取特种车辆的联合加速指数、功率维持度，并获取对应的综合动力系数； 车辆控制模块，用于设置期望稳定系数和期望动力系数，在数字孪生模型中结合不同的预测路况参数获取对应的协同控制参数，还用于构建特种车辆的协同控制模型，利用协同控制模型对特种车辆进行协同控制； 在数字孪生模型中获取协同控制参数的过程包括： 驱动防滑指数、横摆角速度偏差率、联合加速指数、功率维持度的权重值均为可调节的，根据实际需求对各项权重值分别进行调节，并将调节权重值后所获取的综合稳定系数和综合动力系数分别作为特种车辆的期望稳定系数和期望动力系数； 在数字孪生模型中结合不同的预测路况参数对特种车辆进行仿真模拟以获取在达到期望稳定系数和期望动力系数时各个驱动电机的驱动参数，包括转速、转矩、方向，并将各个驱动电机的驱动参数作为对应的协同控制参数。

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