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龙图腾网恭喜浙江一木智能科技有限公司申请的专利一种用于铸件毛坯去毛刺的轨迹生成方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510398279.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于铸件毛坯去毛刺的轨迹生成方法、装置及介质是由石力铭;林奕人;董海波;董依菡设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于铸件毛坯去毛刺的轨迹生成方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于铸件毛坯去毛刺的轨迹生成方法、装置及介质，涉及磨削工艺技术领域，主要包括步骤：根据实际点云模型和标准点云模型各自外轮廓的FPFH特征描述子，并通过KD树搜索匹配标准点云模型的关键点，根据关键点间的距离进行实际点云模型的多轮廓分段划分；接收用户基于各轮廓分段划分结果输入的打磨参数，并根据打磨参数生成初始轨迹；通过B样条插值对初始轨迹进行离散轨迹点的平滑，并结合工业机器人运动学模型以及快速扩展随机树星算法进行局部避障路径的生成；输出最终打磨轨迹至控制终端，并实时根据力传感器的反馈调整轨迹深度。本发明支持区域差异化轨迹生成，提升复杂轮廓的工艺适应性与个性化需求响应能力。

本发明授权一种用于铸件毛坯去毛刺的轨迹生成方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于铸件毛坯去毛刺的轨迹生成方法，其特征在于，包括步骤： S1：通过3D线阵相机扫描铸件毛坯获取实际点云模型，并提取预录入的标准点云模型； S2：基于改进的迭代最近点算法将实际点云模型与标准点云模型进行坐标系对齐下的配准调节； S3：根据实际点云模型和标准点云模型各自外轮廓的FPFH特征描述子，并通过KD树搜索匹配标准点云模型的关键点，根据关键点间的距离进行实际点云模型的多轮廓分段划分； S4：接收用户基于各轮廓分段划分结果输入的打磨参数，并根据打磨参数生成初始轨迹； S5：通过B样条插值对初始轨迹进行离散轨迹点的平滑，并结合工业机器人运动学模型以及快速扩展随机树星算法进行局部避障路径的生成； S6：输出最终打磨轨迹至控制终端，并实时根据力传感器的反馈调整轨迹深度； 所述S2步骤中，所述基于改进的迭代最近点算法具体为： S21：提取实际点云模型和标准点云模型各自外轮廓的FPFH特征描述子并筛选初始配对点； S22：通过随机抽样一致性算法剔除误匹配点，并通过如下公式进行实际点云模型与标准点云模型进行坐标系对齐下的配准调节： 式中，为旋转矩阵，为平移向量，为点云模型中三维点的总量，为实际点云模型中第个三维点，为标准点云模型中第个三维点； S23：迭代优化旋转矩阵和平移向量，直至配准调节的误差小于预设误差阈值。

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