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龙图腾网恭喜四川恒创天地智能科技有限公司申请的专利一种喷洒阻燃剂的无人机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510449824.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种喷洒阻燃剂的无人机控制方法是由刘礼波设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷洒阻燃剂的无人机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种喷洒阻燃剂的无人机控制方法，属于无人机灭火领域，包括：获取融合火场温度和距离的距离‑热成像图像，基于目标灭火区域的DEM地形数据对火场底部进行定位；计算火场的高度，并构建火场高度与宽度的关系模型，用于计算火场的燃烧直径，确定阻燃剂喷洒的覆盖范围；根据无人机距离火场底部的高度和水平距离，计算无人机控制喷头喷洒阻燃剂的喷射压力和总喷洒量；计算阻燃剂喷洒过程中对无人机的反作用力，构建无人机的姿态修正方程，对无人机的姿态进行修正。本发明可以实现阻燃剂喷洒、无人机姿态的高精度控制，显著提升了阻燃剂喷洒的精准性和有效性，可适用于森林、草原、城市等多类型的复杂火灾场景应用。

本发明授权一种喷洒阻燃剂的无人机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种喷洒阻燃剂的无人机控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：无人机获取融合火场温度和距离的距离-热成像图像，基于目标灭火区域的DEM地形数据、以及激光测距和红外热成像的方向角和视场角计算火场底部的定位坐标，实现对火场的定位； 步骤S2：计算火场的高度，并构建火场高度与宽度的关系模型，用于计算火场的燃烧直径，确定阻燃剂喷洒的覆盖范围； 步骤S3：根据无人机距离火场底部的高度和水平距离，构建阻燃剂喷洒的控制模型，计算无人机控制喷头喷洒阻燃剂的喷射压力和总喷洒量； 步骤S4：基于无人机的巡航高度，利用无人机距离火场底部的高度和水平距离计算阻燃剂喷洒过程中对无人机的反作用力，构建无人机的姿态修正方程，对无人机的姿态进行修正； 所述步骤S1包括： 步骤S11：调取目标灭火区域的DEM地形数据，无人机携带阻燃剂到达火场上方，利用激光测距仪和红外热成像仪获取融合火场温度和距离的距离-热成像图像，并获取距离-热成像图像中每个像素的温度数据和距离数据，为像素编号； 步骤S12：设置火场温度阈值，比较温度数据与火场温度阈值的大小，若，则判定像素为火场像素，若，则判定像素为非火场像素； 步骤S13：将距离-热成像图像中的非火场像素进行删除，保留火场像素，并获取每个火场像素对应的距离数据； 步骤S14：以无人机当前巡航点位作为坐标原点，建立三维坐标系，根据无人机的巡航高度获取无人机下方的地形定位点在三维坐标系内的坐标；基于无人机当前巡航点位在DEM地形数据的坐标，将坐标作为坐标系转换基础，为地形定位点的高程； 步骤S15：利用无人机上搭载的激光测距仪和红外热成像仪的方向角β和视场角α计算火场底部的地形点在三维坐标系内的坐标； ； 其中，为最底部火场像素对应的距离数据，为激光测距仪和红外热成像仪在三维坐标系内的水平方位角； 步骤S16：利用坐标与坐标计算火场底部的地形点在DEM地形数据的内的坐标； ； 步骤S17：在DEM地形数据内根据坐标实现对火场的定位，并向控制中心反馈火场当前的着火点。

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