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龙图腾网恭喜苏州塞伯坦医疗科技有限公司;苏州市立医院申请的专利一种易装配的并联机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510483129.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种易装配的并联机械手是由方志杰;于亦奇;林志强;卢曙光;吕晓虹设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种易装配的并联机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种易装配的并联机械手，涉及并联机械手技术领域，包括机架和并联机械臂组件，所述机架的底部设置有并联机械臂组件，所述输出轴的外壁设置有套接管，所述分配支架远离驱动电机的一侧平行分布有机械臂本体，所述侧面板远离安全盒的一侧固定有拉环。该易装配的并联机械手，通过人工握持拉环对其进行插拔即可对套接管至拉环以及连杆、工具安装台完成快速装配或拆卸，而在完成装配时插接管端部贴于分配支架的侧面，此时插接管端部的磁铁片与分配支架侧面的磁铁片相互吸附，由此增强插接牢固度，以防止插接管发生回退现象，由此答复降低套接管至拉环以及连杆、工具安装台的装配难度，并方便后期拆卸进行维护或检修更换。

本发明授权一种易装配的并联机械手在权利要求书中公布了：1.一种易装配的并联机械手，包括机架（1）和并联机械臂组件（2），其特征在于：所述机架（1）的底部设置有并联机械臂组件（2），所述并联机械臂组件（2）包括分配支架（201）、驱动电机（202）、输出轴（203）、套接管（204）、机械臂本体（205）、插装孔（206）、插槽（207）、侧面板（208）、安全盒（209）、轴承（210）、插接管（211）和拉环（212），所述分配支架（201）的侧面固定有驱动电机（202），且驱动电机（202）的输出端连接有输出轴（203），所述输出轴（203）的外壁设置有套接管（204），所述分配支架（201）远离驱动电机（202）的一侧平行分布有机械臂本体（205），且机械臂本体（205）的顶部表面开设有插装孔（206），所述插装孔（206）的四周于机械臂本体（205）表面开设有插槽（207），且插槽（207）的内部插接有侧面板（208），所述侧面板（208）靠近输出轴（203）的一侧固定有安全盒（209），所述安全盒（209）靠近输出轴（203）的一侧通过轴承（210）转动连接有插接管（211），所述侧面板（208）远离安全盒（209）的一侧固定有拉环（212），所述并联机械臂组件（2）还包括第一磁块（213）和第二磁块（214），所述安全盒（209）的内部固定有第一磁块（213），且第一磁块（213）的两侧磁性吸附有第二磁块（214），所述插接管（211）的端部与分配支架（201）的侧面均埋设有磁铁片，且插接管（211）插接于套接管（204）的外壁，所述并联机械臂组件（2）还包括滑动板（215），所述第二磁块（214）远离第一磁块（213）的一侧固定有滑动板（215），所述并联机械臂组件（2）还包括弧形弹簧（216），所述滑动板（215）远离第二磁块（214）的一侧设置有弧形弹簧（216），所述滑动板（215）、第二磁块（214）通过弧形弹簧（216）与安全盒（209）弹性连接，且滑动板（215）与安全盒（209）滑动连接，所述并联机械臂组件（2）还包括拨片轴（217），所述滑动板（215）之间设置有拨片轴（217），且拨片轴（217）固定于输出轴（203）的端部，所述拨片轴（217）的圆心与安全盒（209）的圆心重合。

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