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龙图腾网恭喜自然资源部北海海洋技术中心(自然资源部北海船舶飞机管理中心)申请的专利基于弹性自适应联邦H_∞滤波的水下导航定位数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510492091.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于弹性自适应联邦H_∞滤波的水下导航定位数据融合方法是由孟涛;王轲;孟祥恩;任峰;孙元宏;曾现敏;马治忠设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于弹性自适应联邦H_∞滤波的水下导航定位数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下导航定位技术领域，具体涉及基于弹性自适应联邦滤波的水下导航定位数据融合方法，包括以下步骤：通过多种传感器（包括惯性测量单元、多普勒计程仪、超短基线信标和深度计）数据的融合，采用动态加权系数和弹性自适应机制，能够实时根据传感器的健康度和测量误差调整数据融合过程，优化水下航行器的定位参数。此外，本发明引入了拓扑结构重构机制，当检测到传感器异常或数据噪声时，系统可自动调整子滤波器间的数据交互路径，确保在复杂环境中系统能够稳定运行。本发明，能够有效抑制异常数据的影响，提高定位精度，且具有良好的实时性和适应性，广泛适用于海洋探索、深海勘探、海洋工程等领域。

本发明授权基于弹性自适应联邦H_∞滤波的水下导航定位数据融合方法在权利要求书中公布了：1.基于弹性自适应联邦滤波的水下导航定位数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，通过水下航行器上的惯性测量单元、多普勒计程仪、超短基线信标和深度计，实时获取原始导航参数，所述原始导航参数包括水下航行器的加速度、角速度、速度信息以及位置信息和深度信息； S2，将S1中获取的原始导航参数输入预设的弹性自适应联邦滤波架构，所述弹性自适应联邦滤波架构包括一个主滤波器和四个子滤波器，子滤波器之间通过弹性自适应机制建立动态耦合关系，以生成初步状态估计； S3，对每个子滤波器的初步状态估计进行鲁棒修正，基于当前时刻的弹性因子调整滤波的鲁棒边界参数，生成修正后的局部状态估计； S4，采用动态权重分配算法，对S3中修正后的各子滤波器局部状态估计进行可信度评估，基于所述修正后的状态估计计算残差异常度，并结合传感器健康度指标生成动态加权系数，用于优化数据融合的权重； S5，若S4中计算的残差异常度超过预设阈值，则触发拓扑结构重构机制，重新配置子滤波器之间的数据交互路径，以应对异常数据并优化滤波效果； S6，将S4生成的动态加权后的局部状态估计输入主滤波器进行融合处理，输出最终导航定位参数，所述最终导航定位参数包括水下航行器的准确位置、速度、加速度及航向信息，用于实现高精度导航定位。

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