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龙图腾网恭喜山东智和创信息技术有限公司申请的专利一种仓储数字孪生系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510552377.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种仓储数字孪生系统是由谭卫星;周非;刘赟璞;孔令全设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仓储数字孪生系统在说明书摘要公布了：本发明属于数字孪生三维建模技术领域，尤其涉及一种仓储数字孪生系统。该系统包括数字孪生模型构建模块、实时定位模块、电子围栏模块、视角展示模块以及数据分析模块。实时定位模块利用UWB定位单元采集数据，经定位数据处理单元融合坐标，生成实时轨迹。数字孪生模型构建模块基于三维建模技术，实现与实体仓库空间坐标实时映射。电子围栏模块可划定区域、检测触发并响应。视角展示模块支持多视角切换及第一人称视角交互。数据分析模块计算叉车和人员作业路径效率并可视化展示。本发明解决了现有仓储数字孪生系统在模型构建精准度、实时定位精度与稳定性等方面的不足，有助于提升仓储智能化、高效化管理水平。

本发明授权一种仓储数字孪生系统在权利要求书中公布了：1.一种仓储数字孪生系统，其特征在于，包括数字孪生模型构建模块，实时定位模块，电子围栏模块，视角展示模块以及数据分析模块； 其中，实时定位模块：包括UWB定位单元和定位数据处理单元； 所述定位数据处理单元用于将位置坐标数据与数字孪生模型的空间坐标进行融合，在数字孪生模型中实时显示叉车、人员的位置，并生成实时轨迹； 所述定位数据处理单元中将位置坐标数据与数字孪生模型的空间坐标进行融合的具体操作方法为： 定义状态向量，其中代表当前位置坐标，代表当前速度分量，分别为运动方向角和角速度，为设备状态向量； 结合实时运动动态调整状态转移矩阵，计算公式为：，其中代表基础转移矩阵，为修正矩阵，由设备状态和环境因子决定； 进行位置预测，其中代表控制输入，为控制输入矩阵，代表噪声驱动矩阵，代表过程噪声； 预测协方差矩阵，其中代表噪声驱动矩阵，代表过程噪声协方差； 测量向量定义为，并对其进行可信度加权测量预测，计算方式为：，其中m代表传感器的数量，h为测量函数，代表传感器的可信度； 然后交互式多模型卡尔曼增益，其中为测量矩阵，将状态空间映射到测量空间； 进行状态更新，其中，是融合后的测量向量，通过残差阈值检测剔除异常传感器数据，若时标记为异常，其中为传感器测量误差的标准差； 在更新协方差，其中，代表单位矩阵，为可信度衰减矩阵，根据传感器异常次数动态增加协方差，若连续3次异常则。

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