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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利一种沙土掩埋情况下推拨抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210589071.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种沙土掩埋情况下推拨抓取方法及装置是由吴建华;张浩东;朱向阳;熊振华;盛鑫军设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沙土掩埋情况下推拨抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种沙土掩埋情况下推拨抓取方法及装置，涉及机器人抓取领域，该方法包括如下步骤：通过相机采集场景的点云数据，使用点云实例分割方法分割出目标的点云数据，计算目标点云的主方向和法向量，根据目标点云的主方向，通过法向量方向和目标点云确定推拨动作，通过执行推拨动作，将目标从沙土中推出，进而执行抓取动作，将目标从沙土中抓出。本发明通过推拨动作先将抓取目标从沙土中推出，增加了获取待抓取目标的传感数据，有利于执行抓取动作，实现沙土掩埋情况下的目标抓取。

本发明授权一种沙土掩埋情况下推拨抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种沙土掩埋情况下推拨抓取方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S101：通过相机采集场景的点云数据； S103：使用点云实例分割方法分割出目标的所述点云数据； S105：计算所述目标点云的主方向和法向量，根据所述目标点云的所述主方向，通过所述法向量方向和所述目标点云确定推拨动作； S107：执行所述推拨动作，将所述目标从沙土中推出； S109：执行抓取动作，将所述目标从沙土中抓出； 其中，在所述S105步骤中，使用PCA主成分分析法，计算所述目标点云的所述主方向，并确定所述目标点云的所述法向量方向；具体地， 通过分割出所述目标的所述点云数据，使用PCA主成分分析法，计算所述点云数据的三个主方向，并根据所述三个主方向建立坐标系，z轴方向为所述法向量方向； 在所述S105步骤中，所述推拨动作由推拨起始位置和推拨终止位置确定，所述推拨起始位置和所述推拨终止位置由所述推拨起始位置和所述推拨终止位置的坐标确定； 在由所述点云三个主方向构成的坐标系下，所述推拨起始位置的x、y坐标为所述点云在x、y方向的最大最小值点沿远离所述目标方向偏移第一距离，所述推拨终止位置的x、y坐标为所述点云中心位置的x、y坐标，所述推拨起始位置和所述推拨终止位置的z坐标为所述点云中心z坐标沿所述法向量法向偏移第二距离。

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