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龙图腾网恭喜北京邮电大学;北京师范大学;煤炭科学技术研究院有限公司申请的专利一种可全向移动两栖球形挖掘采样机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210818082.5，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种可全向移动两栖球形挖掘采样机器人是由孙汉旭;李明刚;王展彤;马龙;孙萍设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可全向移动两栖球形挖掘采样机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种可全向移动两栖球形挖掘采样机器人，该球形机器人通过内外球壳的设计，将用于挖掘的易磨损轮刺安装于外球壳，保留了球形机器人全封闭的球壳结构特点，使本发明所述机器人可在水中自由活动，同时将豆荚杆设计应用于球形机器人，使本发明机器人在实现对外操作时，最大程度的保持了球体结构完整性，使机器人具备良好的通过性和极强的环境适应能力，具有很大的潜在优势和研究价值。

本发明授权一种可全向移动两栖球形挖掘采样机器人在权利要求书中公布了：1.一种可全向移动两栖球形挖掘采样机器人，其特征在于，包括左球冠4、右球冠15和鼓形轮19，其中：所述左球冠4和右球冠15均设有可折展豆荚杆卷5、豆荚杆驱动电机6、豆荚杆伸缩出口7；所述豆荚杆驱动电机6固定于球冠内壁，所述可折展豆荚杆卷5缠绕于豆荚杆驱动电机动子22上，豆荚杆伸缩出口7位于球冠水平中线且与豆荚杆卷限位轮20对齐，豆荚杆末端21通过豆荚杆伸缩出口7伸出后形成刚性支撑；所述鼓形轮19包括外球壳13和内球壳12，外球壳13与内球壳12之间形成密封空腔，空腔内安装液压泵8及多根液压软管18；所述外球壳13外表面环形均布多个轮刺1，每个轮刺1通过轮刺连接脚3与液压软管18连接，所述轮刺连接脚3套设圆柱弹簧2，液压软管18一端连接液压泵8，另一端与轮刺连接脚3形成活塞联动结构，通过液压泵压力调节轮刺1伸缩高度；所述内球壳12内设有中心轴9、摆杆10、飞轮11及中心轴驱动电机，中心轴9通过中心轴支撑轴承14贯穿鼓形轮19水平轴线，两端分别固定于左球冠4和右球冠15；中心轴驱动电机动子16固定于中心轴9内，中心轴驱动电机定子17固定于内球壳12内壁；摆杆10一端与中心轴9刚性连接，另一端安装飞轮11，通过飞轮11旋转产生的角动量与摆杆10质心偏移实现鼓形轮19全向移动；所述机器人配置为：当豆荚杆末端21伸出并支撑于地面时，鼓形轮19通过中心轴驱动电机驱动相对左右球冠正转或反转，同时轮刺1完全伸出以执行挖掘采样操作。

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