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龙图腾网恭喜杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种电池更换的控制方法、控制装置、电池更换系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210907605.3，技术领域涉及：B60S5/06；该发明授权一种电池更换的控制方法、控制装置、电池更换系统是由郑文键;周磊杰;徐慧鑫;徐超蓝设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电池更换的控制方法、控制装置、电池更换系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种电池更换的控制方法，包括：在控制单元侧，控制用于转运电池的转运机构执行如下至少之一的控制过程：在待更换的第一电池所在第一目标位置处获取该第一电池的第一控制过程；将所获取的第一电池释放至第一储位的第二控制过程；从第二储位获取第二电池的第三控制过程；将所获取的第二电池转运至第二目标位置处的第四控制过程；所述控制过程中均基于图像数据来调整转运机构位姿。本申请避免了标定参数与实际运行参数之间出现偏差，降低了故障率。

本发明授权一种电池更换的控制方法、控制装置、电池更换系统在权利要求书中公布了：1.一种电池更换的控制方法，其特征在于，应用于包括有用于存放电池的储位的换电站，该方法包括：在控制单元侧， 在用于电池更换的换电任务被触发的情形下，控制用于转运电池的转运机构执行如下至少之一的控制过程： 在待更换的第一电池所在第一目标位置处获取该第一电池的第一控制过程； 将第一电池释放至第一储位的第二控制过程； 从第二储位获取第二电池的第三控制过程； 将第二电池转运至第二目标位置处的第四控制过程； 其中， 所述第一控制过程中，基于第一图像数据，获取所述第一电池的当前位姿信息，利用所获取的位姿信息确定所述转运机构的第一运动参数，并按照所述第一运动参数控制转运机构运动，使得转运机构与第一电池对接，所述第一图像数据至少包括：用于视觉定位的第一信标的图像数据； 所述第二控制过程中，基于第二图像数据，获取转运机构当前位姿与所述第一储位的标定位姿之间的第一偏差，根据第一偏差调整转运机构位姿，使得转运机构与第一储位对接，所述第二图像数据至少包括：用于视觉定位的第二信标的图像数据； 所述第三控制过程中，基于第三图像数据，获取转运机构当前位姿与所述第二储位的标定位姿之间的第二偏差，根据第二偏差调整转运机构位姿，使得转运机构与第二储位对接，所述第三图像数据至少包括：用于视觉定位的第三信标的图像数据； 所述第四控制过程中，基于第四图像数据，获取电池容纳空间的当前位姿信息，利用所获取的位姿信息确定所述转运机构的第二运动参数，并按照所述第二运动参数控制转运机构运动，使得转运机构与电池容纳空间对接，所述第四图像数据至少包括：用于视觉定位的第四信标的图像数据； 第一信标位于第一电池本体，第四信标位于第一电池所在电池容纳空间，第二信标、第三信标为其所在储位所对应的储位信标， 第一储位根据换电站中空闲储位的调度策略来确定，第二储位根据换电站中满电电池储位的调度策略来确定。

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