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龙图腾网恭喜广州大学申请的专利基于距离编码自适应的三维激光雷达点云特征提取算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211119845.3，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权基于距离编码自适应的三维激光雷达点云特征提取算法是由陆光满;魏巍设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于距离编码自适应的三维激光雷达点云特征提取算法在说明书摘要公布了：本发明涉及点云特征提取领域，且公开了基于距离编码自适应的三维激光雷达点云特征提取算法，其包括如下步骤：读取原始的无序点云数据；计算点云的距离信息；将一帧点云划分为k个等间隔ΔT的圆环，计算每一个点云所对应的圆环编号；根据编码值自适应的计算选择特征点的阈值；求解该局部平面的协方差矩阵，得到特征向量和对应的特征值；计算该局部平面的离散度；通过对阈值和离散度进行比较来自适应的选择特征点；结合距离编码信息，在不同的距离范围区间内自适应的选择不同的特征点数目；遍历所有的距离编码信息值，满足条件则提取出边缘特征点和平面特征点，不满足则跳过。本发明对于任意类型分辨率的激光雷达都可适用，具有很好的鲁棒性。

本发明授权基于距离编码自适应的三维激光雷达点云特征提取算法在权利要求书中公布了：1.一种基于距离编码自适应的三维激光雷达点云特征提取算法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步：读取原始的无序点云数据； 第二步：计算点云的距离信息； 第三步：将一帧点云划分为k个等间隔ΔT的圆环，结合距离信息计算每一个点云所对应的圆环编号； 第四步：遍历编码值，根据编码值自适应的计算选择特征点的阈值； 第五步：将当前点和周围的5个最邻近点拟合成一个局部平面，求解该局部平面的协方差矩阵，得到特征向量和对应的特征值λ1＞λ2＞λ3＞0； 第六步：利用第五步得到的特征值计算该局部平面的离散度； 第七步:通过对阈值和离散度进行比较来自适应的选择特征点； 第八步：结合距离编码信息，在不同的距离范围区间内自适应的选择不同的特征点数目； 第九步：遍历所有的距离编码信息值，满足条件则提取出边缘特征点和平面特征点，不满足则跳过。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州大学，其通讯地址为：510006 广东省广州市大学城外环西路230号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。