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龙图腾网恭喜潍柴动力股份有限公司申请的专利车辆定位方法、装置、存储介质及定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211167811.1，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权车辆定位方法、装置、存储介质及定位系统是由庞涛;周云水;秦兆博;刘建;王学鹏;宫永玉设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆定位方法、装置、存储介质及定位系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆定位方法、装置、存储介质及定位系统，其中，该方法包括：获取车辆的点云数据和全局矢量地图，获取点云数据中各个点的局部曲率，根据局部曲率提取特征点云，并且根据特征点云确定激光里程计残差，从全局矢量地图中提取出局部矢量区域，车辆的标识位于局部矢量区域内，将特征点云与矢量特征进行匹配，确定矢量地图匹配残差，矢量特征是从局部矢量区域中的矢量数据中筛选出来的，根据激光里程计残差和矢量地图匹配残差确定车辆的位姿数据。本申请解决了现有技术中单一传感器难以满足自动驾驶车辆的定位精度和鲁棒性要求的问题。

本发明授权车辆定位方法、装置、存储介质及定位系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括： 获取车辆的点云数据和全局矢量地图； 获取所述点云数据中各个点的邻域范围内的邻域点，所述邻域范围包括所述点云数据中各个点的左邻域与右邻域；根据所述邻域点计算所述点云数据中各个点的局部曲率；根据所述局部曲率提取特征点云，并且从所述特征点云中提取多个目标帧点云；根据所述多个目标帧点云构建局部地图；将所述特征点云的当前帧点云数据与所述局部地图匹配，得到激光里程计残差； 从全局矢量地图中提取出局部矢量区域，所述车辆的标识位于所述局部矢量区域内，将所述特征点云与矢量特征进行匹配，确定矢量地图匹配残差，所述矢量特征是从所述局部矢量区域中的矢量数据中筛选出来的； 以所述激光里程计残差和所述矢量地图匹配残差为变量，构建代价函数： f＝η{∑||rlzl,Xj||2+∑||rmzm,Xj||2} 其中，rlzl,Xj表示所述激光里程计残差，zl表示所述激光里程计残差的第一坐标值，Xj表示所述激光里程计残差的第二坐标值，rmzm,Xj表示所述矢量地图匹配残差，zm表示所述矢量地图匹配残差的第一坐标值，Xj表示所述矢量地图匹配残差的第二坐标值，η表示对应残差的权值； 将所述激光里程计残差和所述矢量地图匹配残差代入所述代价函数中，得到所述代价函数的最小值，根据所述代价函数的最小值得到所述车辆的位姿数据。

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