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龙图腾网恭喜上海飒智智能科技有限公司申请的专利探入式装卸机器人及装卸控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115520671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211302281.7，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权探入式装卸机器人及装卸控制方法是由张建政;董易;李亮华;李洪涛;李方保设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本探入式装卸机器人及装卸控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种探入式装卸机器人及装卸控制方法，涉及机器人的技术领域，其包括旋转臂机构、吸盘机构、支撑小车以及输送带；输送带安装在支撑小车上，支撑小车用于调节输送带的水平位置以及高度；旋转臂机构包括旋转臂部件以及位移调节部件；吸盘机构包括吸盘部件以及角度调节部件；位移调节部件用于调节吸盘部件相对于输送带的位置；旋转臂部件用于调节吸盘部件相对于输送带的角度；角度调节部件用于调节吸盘部件相对于旋转臂部件的角度；吸盘部件用于配合输送带进行货物的装卸。通过旋转臂机构以及吸盘机构，对输送带无法到达的区域进行装卸货操作，提高对于不同装卸场景的适应能力。

本发明授权探入式装卸机器人及装卸控制方法在权利要求书中公布了：1.一种探入式装卸机器人，其特征在于，包括：旋转臂机构1、吸盘机构2、支撑小车3以及输送带4； 所述输送带4安装在支撑小车3上，所述支撑小车3用于调节输送带4的水平位置以及高度； 所述旋转臂机构1包括旋转臂部件11以及位移调节部件12； 所述吸盘机构2包括吸盘部件21以及角度调节部件22； 所述位移调节部件12以及旋转臂部件11依次连接在输送带4上，所述角度调节部件22与旋转臂部件11连接，所述吸盘部件21连接于角度调节部件22； 所述位移调节部件12用于带动旋转臂部件11相对输送带4滑移，以调节吸盘部件21相对于输送带4的位置，所述旋转臂部件11相对输送带4的滑移方向平行于输送带4的输送方向； 所述旋转臂部件11用于带动角度调节部件22相对输送带4转动，以调节吸盘部件21相对于输送带4的角度；所述角度调节部件22相对输送带4的转动轴线方向呈水平设置，且与输送带4的输送方向垂直； 所述角度调节部件22包括吸盘支架221以及第二驱动件； 所述吸盘支架221转动连接于旋转臂部件11，所述吸盘支架221的转动轴线方向呈水平设置，且所述吸盘支架221的转动轴线方向还垂直于输送带4的输送方向，所述吸盘部件21安装于吸盘支架221上； 所述第二驱动件安装于旋转臂部件11上并用于驱动吸盘支架221转动，以调节吸盘部件21相对于旋转臂部件11的角度； 所述角度调节部件22用于带动吸盘部件21相对旋转臂部件11转动，以调节吸盘部件21相对于旋转臂部件11的角度，所述吸盘部件21相对旋转臂部件11的转动轴线方向平行于旋转臂部件11相对输送带4的转动轴线方向； 所述吸盘部件21用于配合输送带4进行货物的装卸； 所述吸盘部件21包括吸盘安装架211、第三驱动件以及若干吸盘本体212； 所述吸盘安装架211转动连接于吸盘支架221，所述吸盘安装架211的转动轴线垂直于吸盘支架221的转动轴线，所述第三驱动件用于驱动吸盘安装架211转动； 若干所述吸盘本体212分别安装于吸盘安装架211背离吸盘支架221的一端，用于吸附货箱； 所述吸盘支架221与旋转臂部件11之间还设置有升降部件13； 所述升降部件13包括第四驱动组件以及滑移连接于旋转臂部件11的升降座，所述吸盘支架221通过升降座转动连接于旋转臂部件11； 所述第四驱动组件用于驱动升降座相对旋转臂部件11滑移，以调节吸盘支架221相对输送带4的高度； 所述吸盘支架221与旋转臂部件11之间还设置有升降部件13； 所述升降部件13包括第四驱动组件以及滑移连接于旋转臂部件11的升降座，所述吸盘支架221通过升降座转动连接于旋转臂部件11； 所述第四驱动组件用于驱动升降座相对旋转臂部件11滑移，以调节吸盘支架221相对输送带4的高度。

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