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龙图腾网恭喜中国矿业大学申请的专利一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115620073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211405664.7，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法是由王路伽;陈仡帆;任天佑;梁巧;张建文设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法，具体为：采用激光雷达获取监测区域隔离开关的点云数据，提取感兴趣区域ROI，获得导电臂的点云数据；选取目标导电臂点云进行纵向切片操作；采用欧式聚类分割算法对导电臂切片点云进行分割，得到导电臂上边缘点云；采用基于RANSAC的空间直线拟合算法将导电臂上边缘的左右两臂拟合成三维空间直线，并进行夹角计算；基于实测电阻值计算得到导电臂合闸角度阈值，通过拟合夹角与阈值的计算判别隔离开关的合闸状态。本发明实现了基于激光雷达对隔离开关的合闸状态进行判别，检测精度高，抗干扰能力强。

本发明授权一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云数据的隔离开关合闸状态判别方法，包括以下步骤： 步骤1：采用激光雷达获取监测区域隔离开关的点云数据，对隔离开关进行感兴趣区域ROI提取，获得导电臂的点云数据； 步骤2：选取目标导电臂点云进行纵向切片操作； 步骤3：采用欧式聚类分割算法对导电臂切片点云进行分割，得到导电臂上边缘点云； 步骤4：采用基于RANSAC的空间直线拟合算法将导电臂上边缘的左右两臂拟合成三维空间直线，并进行夹角计算； 步骤5：基于实测电阻值计算得到导电臂合闸角度阈值，通过拟合夹角与阈值的计算判别隔离开关的合闸状态； 在所述步骤1中，在感兴趣区域ROI提取时对x，y，z轴分别引入聚合因子τx，τy，τz以得到感兴趣区域ROI最佳边界收紧效果，定义初始感兴趣区域ROI边界的xyz轴上下限为xmax，xmin，ymax，ymin，zmax，zmin，聚合因子的计算公式为： 在所述步骤2中，通过在导电臂感兴趣区域ROI内限制z轴范围达到纵向切片的效果，基于目标导电臂的点云数据密度得到z轴范围，即： 式中，A为激光雷达每秒接收点云数，T为激光雷达设置的帧数时间，μ为边界收缩影响系数，其取值区间为[1.45，3.2]。

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