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龙图腾网恭喜戴姆勒股份公司申请的专利车辆控制方法以及实施该方法的车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110696825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911069166.8，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆控制方法以及实施该方法的车辆是由禹尧设计研发完成，并于2019-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法以及实施该方法的车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆控制方法，该方法包括以下步骤：车辆在开启自动驾驶或驾驶辅助系统行驶中实时感知101并识别前方是否有路障设施102，其中，当识别到前方行进道路中有路障设施时，车辆在行驶过程中通过传感器输入的数据计算车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度112，以根据所述相对距离和所述相对速度，通过对车辆的动力控制对所述车辆进行路线规划和行驶控制；当未识别到前方行进道路中有路障设施时，保持车辆正常行驶118。本发明还涉及实施这种车辆控制方法的车辆。

本发明授权车辆控制方法以及实施该方法的车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 车辆在开启自动驾驶或驾驶辅助系统行驶中实时感知101并识别前方是否有路障设施，其中， 当识别到前方行进道路中有路障设施时，车辆在行驶过程中通过传感器输入的数据计算车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度112，以根据所述相对距离和所述相对速度，通过对车辆的动力控制对所述车辆进行路线规划和行驶控制； 当未识别到前方行进道路中有路障设施时，保持车辆正常行驶118， 该方法进一步包括以下步骤： 判断路障设施的速度是否为零104，在所述路障设施的速度不为零时，将所述路障设施的当前速度与所述车辆的规划速度进行比较，在所述路障设施的速度高于或等于所述规划速度105时，所述车辆按照所述规划速度继续行驶119，在所述路障设施的速度小于所述规划速度时，判断所述路障设施的移动轨迹是否保持在同一车道内106， 在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内保持在同一车道内时，获取车道级别道路信息，然后判断车辆能否在不影响道路级别的规划路线的情况下换道，其中，在判断结果为换道不会影响当前道路级别的规划路线的情况下，继续判断当前道路环境是否满足安全换道条件，在满足安全换道条件的情况下换道行驶， 在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内不是保持在同一车道内时，规划新路线121，并判断当前环境是否满足安全驶入新路线的条件122；在判断结果为满足安全驶入新路线的条件时更换规划路线123。

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