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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115113644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210716458.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法是由沈凯;郭文君;朱毅晓;丁应和;钟鼎设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法，能够解决无人机集群系统信息交互对象选择问题，尤其适用于大规模分布式无人机集群。该方法包括：对于当前无人机i，如果其可选邻居数量小于或等于邻居集上限nC，则将所有可选邻居加入邻居集合，得到邻居优选结果；如果可选邻居数量大于nC，则根据碰撞安全距离，将可选邻居分为过近邻和非过近邻，将所有所述过近邻加入邻居集合；在过近邻不满邻居集上限nC时，则需要进行填充，即根据距离空间最近、状态最近的条件从非过近邻中筛选优选邻居作为邻居补充，加入邻居集合，得到邻居优选结果。

本发明授权一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法在权利要求书中公布了：1.一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法，其特征在于，包括： 步骤一、确定当前无人机i的可选邻居； 步骤二、如果可选邻居数量小于或等于邻居集上限nC，则将所有可选邻居加入邻居集合，得到当前无人机i的邻居优选结果；如果可选邻居数量大于邻居集上限nC，则执行步骤三； 步骤三、首先根据碰撞安全距离对可选邻居进行缩减：设置低于无人机集群正常飞行时的安全间距的阈值作为碰撞距离阈值；根据无人机位置信息，从可选邻居集合中筛选出与当前无人机i距离小于碰撞距离阈值的可选邻居，称为过近邻，从而将可选邻居分为过近邻和非过近邻，将所有所述过近邻加入邻居集合； 然后，在当前邻居集合不满邻居集上限nC的情况下，进行填充： 首先根据空间距离选择阈值rS，从非过近邻中筛选出与当前无人机i距离小于rS的可选邻居，作为位置最近邻；将过近邻和位置最近邻作为邻居优选结果； 若位置最近邻数量大于可补充上限nC,free，则需对位置最近邻进行缩减；此时，进一步根据状态距离选择阈值rV，从位置最近邻中筛选出与当前无人机i状态距离小于rV的可选邻居，作为状态最近邻；将过近邻和状态最近邻的全部或部分作为邻居优选结果；若所述状态最近邻数量大于可补充上限nC,free时，则选择nC,free个状态最近的状态最近邻加入邻居集合； 其中，所述状态是指无人机速度；nC,free为邻居集上限nC减去过近邻数量。

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