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龙图腾网恭喜大连大学申请的专利一种自动瞄准目标的机器人视觉系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210912049.9，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种自动瞄准目标的机器人视觉系统控制方法是由蓝健;卓明玉;何东辉;覃航;贾增辉;操火梁;赵泓森;王昊杰设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动瞄准目标的机器人视觉系统控制方法在说明书摘要公布了：一种自动瞄准目标的机器人视觉系统控制方法，属于计算机视觉、嵌入式开发技术领域，首先标定工业相机，得到相机的内参矩阵和畸变参数，测量物体的尺寸，得到物体在世界坐标系中的坐标，通过PnP算法求得yaw轴、pitch轴以及距离的数值，通过目标在相机坐标系下的坐标获得目标在陀螺仪坐标系下的坐标，将自身机器人的运动与目标的运动叠加在一起，即可构建物理模型进行预判打击。本发明解决了机器人在面对高速移动的目标识别锁定问题，并对目标进行运动追踪和运动预测。本发明的工业相机图像分辨率为640*480，装甲板识别帧率可达200fps左右，引入ROI之后可达280fps，数字识别准确率可达98％。使用标定板测试，5m内角度解算计算的距离误差在6％以内，角度误差在5％以内。

本发明授权一种自动瞄准目标的机器人视觉系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动瞄准目标的机器人视觉系统控制方法，其特征在于，基于计算机视觉方法，通过单目工业相机使机器人在面对高速移动的目标识别锁定，并对目标进行运动追踪和运动预测，包括如下步骤： S1、对采集的图片先进行图像感兴趣区域ROI处理； S2、对初步处理的图片进行轮廓的提取，对所有的轮廓迭代进行初步的筛选，筛掉长宽比大于1.4并小于2.1的矩形，并且让这些矩形进入疑似圆心矩形动态数组，之后筛掉面积过小的矩形，去掉二值化区域中的小噪点； S3、对上一步得到的疑似圆心矩形迭代，根据面积、长宽比和支持向量机SVM进行筛选； S4、对步骤S2中筛出来的矩形集再次进行迭代，此时根据嵌套和各种矩形的形态学特征对这些矩形进行分组操作，每一个组是一个结构体，为已打击和待打击的悬臂的集合，每个结构体包括装甲板矩形、悬臂矩形和内嵌数目三个成员； S5、选出识别到的最终矩形后，根据识别到的圆心缩放得到下一帧的有效矩形，并且对最终矩形和圆心坐标进行ROI还原；如果当前帧没有识别到圆心，则不断扩大ROI面积进行搜索，直到扩大为整张图片； S6、在解算过程中，先根据目标矩形中心和圆心连线的角度变化来判断旋转方向，得知旋转方向后求解需要预置的角度，对于旋转目标，首先获取实时角速度，并且对刚开始40帧进行正弦函数拟合，再根据延迟时间求解积分作为预置角度，得出预置角度后对目标矩形的四个点相应的平移并放入PNP解算中进行解算，最终得出数据发送给下位机； S7、在下位机接收到数据后，对数据进行处理，并将数据通过比例、积分、微分控制算法PID，输入偏差err，设定调节比例kp、积分Ti、微分Td的值，通过PID计算公式 计算出自身与目标之间的差值Ut，把差值与云台自身的目标角度进行加和，将加和得到的值作为期望值再次通过PID计算得到云台跟随目标所需要转动的角度，最总实现对目标的的跟随。

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