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龙图腾网恭喜郑州芯视道机器人技术有限公司申请的专利一种基于双目立体视觉的管道缺陷检测与定位测距系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210947571.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于双目立体视觉的管道缺陷检测与定位测距系统是由李永琪;于颖超设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目立体视觉的管道缺陷检测与定位测距系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目立体视觉的管道缺陷检测与定位测距系统，双目相机图像捕获模块，用于捕获、采集左右相机的图像数据；相机标定模块，用于建立相机成像几何模型并矫正透镜畸变，输出相机内、外参数及畸变系数；立体校正模块，用于实现左右图像的共面行对准，使左右图像平面平行于基线，左右图像中的对应点在同一条水平极线上；深度学习目标检测模块，用于训练基于目标检测算法的深度学习网络，实现对管道缺陷的检测识别；立体匹配与深度计算模块，用于实现对管道缺陷的定位测距。能够实现对管道缺陷的非接触式测量，具有监测范围广，实时性好，精确度高，能够准确定位的优点。

本发明授权一种基于双目立体视觉的管道缺陷检测与定位测距系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目立体视觉的管道缺陷检测与定位测距系统，其特征在于，包括双目相机图像捕获模块、相机标定模块、立体校正模块、深度学习目标检测模块、立体匹配与深度计算模块； 所述双目相机图像捕获模块、相机标定模块、立体校正模块、深度学习目标检测模块、立体匹配与深度计算模块之间通过以下步骤，实现对管道缺陷的目标检测与定位测距： 步骤一：对双目相机进行标定，建立相机成像的几何模型，确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，由标定板已知特征点的图像坐标和世界坐标求解双目相机左右摄像头的内参、外参和畸变系数，所述双目相机左右摄像头的内参、外参和畸变系数作为相机标定参数，通过调节内参、外参和畸变系数可对双目相机拍摄的图像进行校正，得到畸变相对很小的图像， 步骤二：通过极线约束进行立体校正，使两幅图像中的对应点在同一条水平极线上，获取校正后的相机参数，调用OpenCV实时获取校正后左右摄像头的参数，完成矫正，最后通过校正映射获取校正后的图像， 步骤三：通过双目相机预先采集大量管道缺陷图像，自建管道缺陷数据集，并对数据集进行筛选、增强以优化数据集，基于自建数据集对管道缺陷图像进行图像标注，标注完成后开始训练深度卷积神经网络模型，训练完成后对得到的权重进行推断，分析检测结果，得到可供管道缺陷检测使用的权重文件，实际使用时，即可通过双目相机图像捕获模块实时捕获图像，基于权重文件进行管道缺陷目标检测，得到管道缺陷检测信息， 步骤四：将经过立体校正后的双目相机左右摄像头图像与经过深度学习物体识别得到的管道缺陷检测信息作为输入量传输至立体匹配与深度计算模块，以管道缺陷检测信息中的识别框中心坐标为参考量，经立体匹配与深度计算模块对图像处理后，输出得到，经过立体校正后的双目相机左摄像头图像中被识别管道缺陷映射到实际三维空间中的空间三维坐标； 步骤二具体实现步骤如下： 步骤2.1：将双目相机旋转矩阵R划分为左右摄像头的合成旋转矩阵r1和r2两部分，左右摄像头各旋转一半，使得左右摄像头的光轴平行，实现左右摄像头的成像面共面； 步骤2.2：输入左右摄像头的合成旋转矩阵r1和r2、原始的左右摄像头内参矩阵、平移向量t以及棋盘图像的大小，调用OpenCV中cvStereoRectify函数，输出左右摄像头行对准校正旋转矩阵R1和R2、校正后左右摄像头内参矩阵Ml和Mr、校正后左右摄像头投影矩阵Pl和Pr以及重投影矩阵Q； 步骤2.3：将步骤2.2中的输出矩阵作为已知常量，通过左右视图的校正查找映射表，采用逆向映射，对目标图像上的每一个整形的像素位置，查找出其对应源图像上的浮点位置，并对周围源像素的每个整形值进行插值，在校正图像都被赋值之后，对图像进行裁剪，保存校正结果。

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