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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115359115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211040010.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法是由禹鑫燚;张震;郑万财;胡佳南;欧林林;蔡传烩设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法在说明书摘要公布了：一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法，包括：首先，利用YOLOV5进行动态目标检测并发送检测框；利用惯性测量单元IMU矫正点云畸变；提取地面激光点云，方便后续的点云聚类；提取检测框内的激光点云，聚类出动态物体的激光点云；在矫正畸变后的激光点云中去除聚类出的动态物体点云用于后续算法计算；利用迭代卡尔曼滤波融合激光点云和IMU信息，得到当前的位姿信息；根据位姿信息，将去除畸变和动态物体后的点云与点云地图叠加，获得实时更新后的点云地图；利用关键帧和词袋模型以及激光点云进行回环检测。

本发明授权一种动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.动态环境下基于多传感器的同时定位与建图方法，包括以下步骤： 步骤1：图像处理程序在GPU中单独运行，利用相机实时获取当前环境中的图像信息，并进行基于YOLOV5的动态目标检测，输出检测到的动态物体的检测框信息； 步骤2：利用惯性测量单元IMU和激光点云的时间戳信息矫正点云运动畸变；通过线性插值和IMU预积分的方法，得到激光点对应时间戳时刻相对于当前帧初始时刻的相对运动信息；根据激光点的相对运动数据，将激光点矫正到正确的位置上； 步骤3：提取地面激光点云，方便后续的点云聚类；默认环境中的动态物体存在于可行地面之上，因此先提取出地面激光点云大大降低聚类难度，去除动态物体上的点云后，再将地面点云与去除动态物体点的非地面点云合并，用于后续的点云匹配； 步骤4：将激光点云投影到图像数据上，提取检测框内的激光点云，聚类出动态物体的激光点云； 步骤5：将点云分为动态点云和非动态点云；保留动态物体的激光点云，可供后续的动态避障算法使用；在矫正畸变后的激光点云中去除聚类出的动态物体点云用于算法的定位和建图； 步骤6：利用迭代卡尔曼滤波融合激光点云和IMU信息，得到机器人当前相对于上一帧数据的相对位姿和世界坐标系下的绝对位姿； 步骤7：根据位姿信息，将去除畸变和动态物体后的点云与点云地图叠加，获得实时更新后的点云地图； 步骤8：保留相机关键帧，利用关键帧和词袋模型以及激光点云进行回环检测，进一步减小累计误差； 步骤3中提取地面激光点云，具体步骤包括： 步骤3.1：将矫正运动畸变后的激光点云根据XY坐标在XY平面上以一定的边长进行栅格化； 步骤3.2：对于每一个栅格内的点云寻找其中的最低点，如果该最低点的绝对高度高于某一阈值，则认为该栅格内没有地面点，否则，将栅格内所有与最低点高度差不超过预设阈值的激光点认为是可能的地面点； 步骤3.3：求出所有筛选出的可能的地面点的高度均值，将超出均值一定范围的点从可能的地面点中去除，剩余的点作为地面点。

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