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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利基于视觉和IMU融合的海洋装备水下损伤三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211051347.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于视觉和IMU融合的海洋装备水下损伤三维重建方法是由王振民;迟鹏;廖海鹏;田济语;张芩设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉和IMU融合的海洋装备水下损伤三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉和IMU融合的海洋装备水下损伤三维重建方法，包括如下步骤：在水下环境下进行双目相机的左右相机内参标定，以及双目相机的左右相机与平台IMU外参标定；标定驱动系统各轴上的驱动IMU坐标系和激光传感器坐标系的外参矩阵；基于水下视觉三维重建进行损伤区域识别及粗定位；为水下移动平台规划最优路径，并基于三维重建点云进行局部避障，控制水下移动平台运动到损伤区域附近；规划排水系统轨迹，排水系统进行排水；利用驱动IMU数据确定激光传感器激光的位置，实现损伤区域精细的激光传感器数据三维重建。该方法可提供高精度的损伤区域三维重建结果，可辅助其他设备进行自主修复，提高海洋设备作业效率。

本发明授权基于视觉和IMU融合的海洋装备水下损伤三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉和IMU融合的海洋装备水下损伤三维重建方法，其特征在于：通过水下损伤三维重建系统来实现；所述水下损伤三维重建系统包括水下移动平台和计算主机；水下移动平台包括水下移动平台本体，以及搭载在水下移动平台本体上的双目相机、平台IMU、激光传感器、激光驱动系统、通信系统和排水系统；激光驱动系统的各轴上分别设置有驱动IMU；通信系统用于水下移动平台与计算主机之间的通信； 海洋装备水下损伤三维重建方法包括如下步骤： S1、将双目相机和平台IMU分别固定到水下移动平台上；在水下环境下进行双目相机的左右相机内参标定，以及双目相机的左右相机与平台IMU外参标定； S2、将激光传感器固定在驱动系统末端；标定驱动系统各轴上的驱动IMU坐标系和激光传感器坐标系的外参矩阵，对齐驱动系统各轴上的驱动IMU坐标系和激光传感器坐标系； S3、采集双目相机图像数据和平台IMU数据；将平台IMU数据中的加速度和角速度数据进行积分，得到平台IMU坐标系下的位置和姿态观测；将双目相机图像数据对应的一帧，分别进行双目相机坐标系下的位姿观测、损伤检测以及三维点云生成；融合位姿观测结果并叠加连续的三维点云，得到水下三维重建点云，并用以验证损伤检测结果；根据位姿观测和损伤检测结果，为水下移动平台规划最优路径，并基于三维重建点云进行局部避障，控制水下移动平台运动到损伤区域附近； S4、规划排水系统轨迹，排水系统对损伤区域进行排水；根据S2得到的外参矩阵，利用驱动IMU数据确定激光传感器激光的位置，从而实现损伤区域精细的激光传感器数据三维重建。

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