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龙图腾网恭喜广州大学申请的专利一种基于机器视觉与磁场势能的物流小车避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211099470.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于机器视觉与磁场势能的物流小车避障方法是由陈宝星;谭旺卓;谢泽文;卢麒霖设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉与磁场势能的物流小车避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉与磁场势能的物流小车避障方法，包括如下步骤：S1、通过人工势场法进行路径规划，中央计算机发送工作指令使AGV小车到达指定的货位；S2、中央计算机判断AGV小车是否在预设时间内完成作业；S3、若AGV小车未在预设时间内完成作业，通过AGV小车的WiFi通信模块将所识别出的障碍物与受阻的AGV小车的信息传输至中央计算机；S4、中央计算机发出命令，使AGV小车被动发生位移；S5、再次判断AGV小车是否在预设时间内完成作业；S6、若未在规定时间内到达指定货位，则放弃使用人工势场法规划路径，通过小车的电磁铁，产生磁场控制小车，以重新规划路线，避免AGV小车陷入局部最优解。

本发明授权一种基于机器视觉与磁场势能的物流小车避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉与磁场势能的物流小车避障方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过人工势场法进行路径规划，中央计算机发送工作指令使AGV小车到达指定的货位； S2、中央计算机结合货位处的红外传感器，判断AGV小车是否在预设时间内完成作业； S3、若AGV小车未在预设时间内完成作业，则结合yolov3目标检测算法，通过AGV小车的摄像头识别AGV小车所遇的障碍物后，通过AGV小车的WiFi通信模块将所识别出的障碍物与受阻的AGV小车的信息传输至中央计算机； S4、中央计算机发出命令，通过增大AGV小车的变阻器的电阻，改变AGV小车与障碍物之间的斥力，使AGV小车被动发生位移； S5、再次判断AGV小车是否在预设时间内完成作业； S6、若未在规定时间内到达指定货位，则放弃使用人工势场法规划路径，通过AGV小车的电磁铁，产生磁场控制小车，以重新规划路线。

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