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龙图腾网恭喜苏州世迅智能科技有限公司申请的专利基于三轴机械手的取料方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211145615.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于三轴机械手的取料方法、装置及计算机可读存储介质是由翟晓杭;崔晓天设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三轴机械手的取料方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了基于三轴机械手的取料方法、装置及计算机可读存储介质，用于对物料放置区域的物料进行自动取料，所述方法包括：S1：检测所述物料放置区域的物料是否满足预设的取料条件；如果满足，则执行S2；如果不满足，则执行S4；S2：基于所述物料放置区域的物料的高度分布信息，获取所述三轴机械手的移动策略；S3：基于所述三轴机械手的移动策略，利用所述三轴机械手的驱动组件带动所述三轴机械手的目标拾取组件移动至一个或多个所述物料的上方并拾取一个或多个所述物料，执行S1；S4：经过预设时长后，再次执行S1。智能化地确定每个物料的取料顺序，取料效率高，物料堆放美观。

本发明授权基于三轴机械手的取料方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于三轴机械手的取料方法，其特征在于，用于对物料放置区域的物料进行自动取料，所述方法包括： S1：检测所述物料放置区域的物料是否满足预设的取料条件；如果满足，则执行S2；如果不满足，则执行S4； S2：基于所述物料放置区域的物料的高度分布信息，获取所述三轴机械手的移动策略，所述移动策略用于指示所述三轴机械手的目标拾取组件在预设直角坐标系中的X轴位移、Y轴位移和Z轴位移； S3：基于所述三轴机械手的移动策略，利用所述三轴机械手的驱动组件带动所述三轴机械手的目标拾取组件移动至一个或多个所述物料的上方并拾取一个或多个所述物料，执行S1； S4：经过预设时长后，再次执行S1； 检测所述物料放置区域的物料是否满足所述取料条件的过程包括： 利用图像采集设备获取所述物料放置区域的图像信息； 将所述物料放置区域的图像信息输入至图像识别模型，以得到所述物料放置区域的物料的数量； 当所述物料放置区域的物料的数量不小于预设数量阈值时，确定所述物料放置区域的物料满足所述取料条件； 当所述物料放置区域的物料的数量小于所述预设数量阈值时，确定所述物料放置区域的物料不满足所述取料条件； 所述基于所述三轴机械手的移动策略，利用所述三轴机械手的驱动组件带动所述三轴机械手的目标拾取组件移动至一个或多个所述物料的上方并拾取一个或多个所述物料，包括： 基于所述目标拾取组件，确定每次拾取的物料的目标数量。

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