买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国地质大学(北京)申请的专利一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115540871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211189652.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法是由王璐;李平飞;胡远彪;白雪松;祖雨彤设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法，属于非开挖技术领域，解决了现有技术中地下管线三维轨迹的测量精度差的问题。本发明步骤包括：步骤1：建立MEMS陀螺仪和加速度计的误差模型；步骤2：建立速度、位置、姿态的误差方程；步骤3：根据管线测量仪运动特征、MEMS传感器误差模型和速度、位置、姿态误差方程确定状态变量以及状态方程；步骤4：利用MEMS磁强计、里程仪和准零速信息作为外部量测量，建立卡尔曼滤波的量测方程；步骤5：将卡尔曼滤波连续系统离散化；步骤6：进行卡尔曼滤波方程解算，根据解算结果对陀螺、加速度计输出数据进行补偿，同时对速度、姿态和位置结果进行修正。本发明提高了管线三维轨迹的测量精度。

本发明授权一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法，其特征在于，步骤包括： 步骤1：建立MEMS陀螺仪和加速度计的误差模型； 步骤2：建立速度、位置、姿态参数的误差方程； 步骤3：根据管线测量仪的运动特征、MEMS陀螺仪和加速度计的误差模型和速度、位置、姿态误差方程确定状态变量以及状态方程； 步骤4：利用MEMS磁强计、里程仪和准零速信息作为外部量测量，建立卡尔曼滤波的量测方程； 所述步骤4中，采用准零速信息、磁通门信息和里程仪信息作为外部观测量，对惯性导航解算的结果进行修正； 所述步骤4中，MEMS-IMU解算速度与准零速度约束之差为： 其中，vx、vz分别为仪器轴向X、Z轴速度的白噪声， 分别为仪器轴向X、Z轴叠加了振动白噪声的准零速；A为仪器的方位角、I为仪器的倾斜角、T为仪器的工具面角，为载体坐标系中仪器三轴向x、y、z三个轴向上的速度；为载体坐标系中仪器三轴向x、y、z三个轴向上的速度误差；δVN、δVE、δVU分别为导航计算坐标系中北向速误差、东向速误差和天向速误差，δI、δT、δA分别仪器的倾斜角误差、工具面角误差和方位角误差； 步骤5：将卡尔曼滤波连续系统离散化； 步骤6：进行卡尔曼滤波方程解算，根据解算结果对陀螺、加速度计输出数据进行补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(北京)，其通讯地址为：100083 北京市海淀区学院路29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。