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龙图腾网恭喜南京领鹊科技有限公司申请的专利一种适用于建筑场景的多传感器融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115453564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211199614.8，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种适用于建筑场景的多传感器融合定位方法是由康杰设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于建筑场景的多传感器融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于建筑场景的多传感器融合定位方法，本发明以激光雷达、惯性测量单元和轮式编码器为核心的多传感器融合定位技术，能够实现机器人在复杂建筑场景内实现厘米级高精度定位，提高施工作业质量。将多传感器融合定位技术应用到建筑场景中，能够确保高精度定位的稳定性和准确性，为建筑机器人施工作业提供有效的定位感知数据。

本发明授权一种适用于建筑场景的多传感器融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于建筑场景的多传感器融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在移动机器人的底盘中安装激光雷达、IMU传感器和轮式编码器，将机器人放置于地面平整、四面封闭的房间中，移动机器人随机移动底盘，采集激光雷达、IMU和轮式编码器的输出信息； S2、对采集的数据进行时间同步处理，并对采集的数据进行空间标定处理； S3、将激光雷达、IMU传感器和轮式编码器的传感器数据进行实时投影校正； S4、通过单线激光雷达获取周围环境的平面扫描数据，根据紧耦合里程计方法获取机器人的位移信息；采用激光帧间匹配方法进行ICP配准，得到激光里程计数据；并根据所述激光里程计数据，得到前端激光子图； 通过单线激光雷达获取周围环境的平面扫描数据，根据里程计和IMU信息紧耦合方法获取机器人的位移信息，以两帧激光雷达数据间的机器人位移信息作为初值，采用激光帧间匹配方法对前后帧激光数据进行ICP配准，得到激光里程计数据，并根据该里程计数据，每隔一定间隔选取关键帧，对激光数据进行叠加处理，得到前端激光子图； 所述前端激光子图包含固定帧数的激光数据，当子图被填满后，选取子图中空间距离较近的几帧数据，再次进行激光ICP配准，实现子图回环，以激光在子图中的位置信息作为节点，里程计和回环信息作为边约束，进行非线性优化，校正节点之间的位移关系； S5、获取前端输出的子图信息，根据初始定位，将子图转换到先验地图坐标系下，进行特征提取；根据里程计和IMU信息紧耦合方法获取机器人的位移信息； S6、根据数据的源点云和目标点云的数据，采用激光帧间匹配方法对两帧数据进行加权后激光ICP配准；获得激光里程计信息、激光子图定位信息、底盘里程计信息、IMU信息； S7、将固定长度的激光里程计信息，激光子图定位信息，底盘里程计信息和IMU信息加入信息队列；利用残差项方程构建窗口优化模型； S8、根据单边约束和双边约束对数据队列尾部进行边缘化处理，通过计算获得边缘化先验因子； S9、根据边缘化先验因子，采用优化方法求解系统状态信息，得到当前状态的最优估计；加入最新一帧数据，继续重复步骤S7至S8，不断更新旧帧，添加新帧，实现窗口向前滑动；融合多个传感器的定位信息，输出机器人实时位置和姿态信息。

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