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龙图腾网恭喜长城汽车股份有限公司申请的专利轮毂预警的方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211394855.8，技术领域涉及：B60Q9/00；该发明授权轮毂预警的方法、装置、车辆及存储介质是由杨振设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮毂预警的方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供轮毂预警的方法、装置、车辆及存储介质。本申请获取车辆周围的近端环境图像；并利用近端环境图像识别至少一个参照物和障碍物；在该车辆的目标车轮靠近障碍物的情况下，通过远端环境图像确定至少一个参照物的位置；基于目标车轮未来的行驶轨迹多个预测位置、至少一个参照物的位置、至少一个参照物与障碍物之间的相对位置，准确地预测目标车轮多个预测位置与障碍物之间的最短距离，避免相关技术中目标车辆靠近障碍物时，第一采集装置探测不出目标车轮与障碍物之间的最短距离。在最短距离小于第二预设距离时，发送报警信号，提示驾驶员目标车轮的轮毂与障碍物距离太近，可以使驾驶员做出相应的避撞措施，避免轮毂与障碍物碰撞。

本发明授权轮毂预警的方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轮毂预警的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆周围的近端环境图像，所述近端环境图像是距离所述车辆的目标车轮预设范围内的第一采集装置采集的； 对所述近端环境图像进行识别，确定所述目标车轮周围的障碍物以及至少一个参照物； 在所述目标车轮与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离的情况下，基于远端环境图像，确定所述至少一个参照物的位置，所述远端环境图像是所述车辆上距离所述目标车轮预设范围外的第二采集装置采集的； 基于所述目标车轮的多个预测位置、所述至少一个参照物的位置、所述至少一个参照物与所述障碍物之间的相对位置，确定所述目标车轮与所述障碍物之间的最短距离，所述多个预测位置为所述目标车轮在预设时长内将要移动到的位置； 在所述最短距离小于第二预设距离的情况下，发送报警信号，所述报警信号用于提示所述车辆的驾驶员所述目标车轮的轮毂与所述障碍物存在碰撞隐患。

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