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龙图腾网恭喜北京灵赋生物科技有限公司申请的专利一种轨迹跟踪方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115631217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211414553.2，技术领域涉及：G06T7/254；该发明授权一种轨迹跟踪方法和装置是由高进权设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹跟踪方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了轨迹跟踪方法和装置，包括：获取目标对象的连续视频帧组成的目标视频帧序列；确定目标对象在每个子视频帧序列中的位置信息，并基于确定出的位置信息和每个子视频帧序列中笼子的位置信息，确定每个子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧；根据每个子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧对每个子视频帧序列进行背景减除，得到每个子视频帧序列对应的前景视频帧序列；基于每个子视频帧序列对应的前景视频帧序列，确定目标对象在目标视频帧序列中的运动轨迹。本申请对目标对象所在的环境没有要求，降低了轨迹跟踪的成本，实用性更好；频繁更新左半空背景视频帧和右半空背景视频帧，提高了轨迹跟踪效果。

本发明授权一种轨迹跟踪方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 获取目标对象的连续视频帧组成的目标视频帧序列，其中，所述目标视频帧序列包括多个子视频帧序列，每个所述子视频帧序列包含的每个视频帧中包括收纳所述目标对象的笼子的位置信息； 确定所述目标对象在每个所述子视频帧序列中的位置信息，并基于确定出的位置信息和每个所述子视频帧序列中所述笼子的位置信息，确定每个所述子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧，其中，所述左半空背景视频帧包含的所述目标对象在所述笼子的右半侧区域，所述右半空背景视频帧包含的所述目标对象在所述笼子的左半侧区域； 根据每个所述子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧对每个所述子视频帧序列进行背景减除，得到每个所述子视频帧序列对应的前景视频帧序列； 基于每个所述子视频帧序列对应的前景视频帧序列，确定所述目标对象在所述目标视频帧序列中的运动轨迹，所述确定所述目标对象在每个所述子视频帧序列中的位置信息，并基于确定出的位置信息和每个所述子视频帧序列中所述笼子的位置信息，确定每个所述子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧，包括： 对于每个所述子视频帧序列： 采用帧差法计算该子视频帧序列中每相邻两个视频帧之间的帧像素差，并基于计算出的各帧像素差确定所述目标对象在该子视频帧序列包含的每个视频帧中的位置信息； 对于计算的每个帧像素差，若该帧像素差大于或等于预设的高运动阈值，则将该帧像素差对应的相邻的两个视频帧均作为第一目标视频帧，以得到该子视频帧序列包含的所有第一目标视频帧； 根据所述目标对象在该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中的位置信息，和该子视频帧序列包含的每个第一目标视频帧中所述笼子的位置信息，确定该子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧； 以得到每个所述子视频帧序列对应的左半空背景视频帧和右半空背景视频帧； 所述基于每个所述子视频帧序列对应的前景视频帧序列，确定所述目标对象在所述目标视频帧序列中的运动轨迹，包括： 对每个所述子视频帧序列对应的前景视频帧序列进行标准图像处理，得每个所述子视频帧序列对应的处理后前景视频帧序列； 对于每个所述子视频帧序列对应的处理后前景视频帧序列，在该处理后前景视频帧序列包含的每个处理后前景视频帧中生成所述目标对象的边界框，以得到每个所述子视频帧序列对应的处理后前景视频帧序列所包含的每个处理后前景视频帧对应的边界框； 根据每个所述子视频帧序列对应的处理后前景视频帧序列所包含的每个处理后前景视频帧对应的边界框，确定所述目标对象在所述目标视频帧序列中的运动轨迹。

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