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龙图腾网恭喜达闼机器人股份有限公司申请的专利一种手臂结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310071321.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种手臂结构及机器人是由罗程;向磊;黄晓庆;卢载浩;刘猛;任睿奇设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手臂结构及机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种手臂结构及机器人，其中，手臂结构包括：胸部执行器，包括输出动力的驱动单元；手臂执行主体，包括传动机构和连杆执行机构，传动机构传动连接驱动单元和连杆执行机构，驱动单元驱动传动机构带动连杆执行机构进行动作。本发明实施例提供的技术方案，相较于传统手臂方案，由传动机构及连杆执行机构构成的手臂执行主体在驱动单元的驱动下，实现和完成同样的动作和自由度时，可以更加的轻便，有助于提升稳定性。

本发明授权一种手臂结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种手臂结构，其特征在于，包括： 胸部执行器，包括输出动力的驱动单元； 手臂执行主体，包括传动机构和连杆执行机构，所述传动机构传动连接所述驱动单元和所述连杆执行机构，所述驱动单元驱动所述传动机构带动所述连杆执行机构进行动作； 所述传动机构包括第一传动单元和第二传动单元，所述第一传动单元和所述第二传动单元均与所述驱动单元连接； 所述连杆执行机构包括大臂第一连杆、小臂连杆和大臂第二连杆，所述大臂第一连杆的相对两端分别与所述小臂连杆和所述第二传动单元活动连接，所述大臂第二连杆的相对两端分别与所述小臂连杆和所述第一传动单元活动连接； 所述驱动单元驱动所述第二传动单元带动所述大臂第一连杆进行动作，所述驱动单元驱动所述第一传动单元带动所述大臂第二连杆进行动作，并通过所述大臂第一连杆和所述大臂第二连杆传输动力，以牵动所述小臂连杆动作； 所述驱动单元包括绕同一轴线转动的第一输出环、第二输出环、第三输出环以及第四输出环，其中，所述第一输出环及所述第二输出环分别与所述第一传动单元连接，所述第三输出环及所述第四输出环分别与所述第二传动单元连接。

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