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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利基于声学二维码的水下航行器定位导航装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310045016.3，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权基于声学二维码的水下航行器定位导航装置及方法是由周富霖;范军;王斌;唐叶峰设计研发完成，并于2023-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声学二维码的水下航行器定位导航装置及方法在说明书摘要公布了：一种基于声学二维码的水下航行器定位导航装置及方法，由声学二维码标识牌和声纳定位装置两个部分组成，利用角反射体的强反射和水声材料的强吸声特点构造声学二维码标识牌，挂载在水下航行器上的声纳定位装置通过发射波束对航道扫描并接收声学二维码标识牌的回波，经过实时成像和解码处理得到经纬度坐标信息，实现水下精确定位和导航。本发明的二维编码设计灵活、存储信息量大、容错能力强，水下编码装置无需携带主动声源，空间占用率小，便于水底布放并长期静置，具有定位稳定持久准确的特点，利用角反射体回波增强技术，回波稳定易于检测，具有解码成功率高、声学定位可靠性好的特点。

本发明授权基于声学二维码的水下航行器定位导航装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声学二维码的水下航行器定位导航装置，其特征在于，包括：放置于水底的声学二维码标识牌以及挂载在水下航行器上的声纳定位装置； 所述声学二维码标识牌是由多个黑码单元和白码单元组合而成的黑白正方形网格相间的图案结构，所述黑码单元是由多个角反射体单元并排而成，各角反射体单元对垂直方向的入射声波产生回波增强效应，携带有位置信息、定位站编号信息和或航行器经纬度坐标信息； 所述声纳定位装置用于发射波束对航道进行扫描，并接收所述声学二维码标识牌的回波进行处理分析，获取所述水下航行器的经纬度坐标信息； 所述声纳定位装置包括侧扫声纳和信号解码器，所述侧扫声纳安装在水下航行器底部，朝下发射声波束并接收水底回波信号，经过成像处理得到声纳图像；所信号解码器对该声纳图像进行解码处理，实现对声学二维码标识牌的识别，获取水下定位导航信息； 所述的声学二维码标识牌由多个黑码单元和白码单元组成，形成平面分布的、黑白相间的、记录数据符号信号的图形；所述的黑码单元和白码单元呈一定形式排列组成矩阵式声学二维码，是在一个矩形空间通过黑、白像素在矩阵中的不同分布进行编码，黑码在编码时代表“1”，白码在编码时代表“0”，在矩阵相应元素位置上，方点的出现表示二进制“1”，方点的不出现表示二进制的“0”； 所述的黑码单元和白码单元的边长均不小于侧扫声纳的沿航迹方向分辨率和垂直航迹方向分辨率，以分辨黑码单元和白码单元。

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