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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利基于光电标定的室内多无人机实时导航控制系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073353.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于光电标定的室内多无人机实时导航控制系统与方法是由熊华捷;蔚保国;易卿武;何成龙;高大伟设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光电标定的室内多无人机实时导航控制系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光电标定的室内多无人机实时导航控制系统与方法，属于定位导航与控制技术领域。系统包含光电标定系统、多功能地面站、云端智能分析系统和无人机遥控器。首先启动各架无人机和多功能地面站，配置无人机和遥控器的相关参数；地面站实时显示无人机位姿信息，并回传至光电标定系统和云端智能分析系统；云端智能分析系统基于智能导航规划算法分析，在光电标定系统下得到各无人机精确目标位置信息并发送至指定无人机；无人机不断按照新的目标位置飞行并在光电标定系统中实时显示自身精确位置，操作员可利用遥控器进行导航控制调整。该方法可有效应用于室内环境下多无人机导航控制问题，对于相关的产业的发展建设具有重要意义。

本发明授权基于光电标定的室内多无人机实时导航控制系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光电标定的室内多无人机实时导航控制系统，其特征在于，包括多功能地面站、光电标定系统、云端智能分析系统和无人机遥控器；其中多功能地面站包括无人机及遥控器参数调节系统、视频及飞行状态显示系统以及多无人机路径规划系统； 无人机及遥控器参数调节系统，用于配置无人机和无人机遥控器参数； 视频及飞行状态显示系统，用于接收无人机回传的视觉与位姿信息并显示，以及将视觉与位姿信息发送至云端智能分析系统； 云端智能分析系统，用于基于智能航迹规划算法分析无人机机载传感器回传的视觉与位姿信息，生成辅助路径规划信息发送至多无人机路径规划系统；其中智能航迹规划算法采用两层规划框架，前端通过改进的混合粒子群算法进行路径搜索，找到一条无障碍的路线，后端结合机器人的动力学，将生成的路线进行优化，生成可供无人机平稳移动的路径信息； 多无人机路径规划系统，用于对辅助路径规划信息进行处理，形成无人机目标位置信息，并在光电标定系统辅助下进行精确化，将精确目标位置发送至无人机； 光电标定系统，用于辅助多无人机路径规划系统对无人机目标位置信息进行精确化，并显示无人机传输的当前实时精确位置； 无人机遥控器，用于根据光电标定系统显示的无人机当前实时精确位置操控无人机起飞、降落及人工辅助飞行。

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