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龙图腾网恭喜沈阳理工大学申请的专利一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310127288.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法是由刘猛;郭向坤;李毅设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法，涉及机器人编队运动控制领域。该方法通过计算机器人实际编队与理想编队的队形平均中心距离误差、机器人到平均中心距离和的误差以及机器人角度误差，并根据实际编队应用场景下的各个误差的权值计算出编队完整度评价指数。在保留虚拟结构法位置约束的前提下融合速度约束，优先使用运算量小的速度约束作为编队运动控制方法，通过实时计算机器人编队完整度评价指数，当编队运动误差达到阈值时，编队控制方法切换至位置约束，消除运动误差，避免运动全程采用位置约束，可在保证编队队形稳定的前提下减少机器人路径规划次数，减少编队运动过程中的运算量，更满足实际环境下的应用需求。

本发明授权一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤1：根据实际编队队形内机器人位置坐标计算出实际平均中心坐标，并同时计算出理想队形下的平均中心坐标；根据两个平均中心坐标计算出两者之间的欧氏距离，得到平均中心误差； 步骤2：分别计算编队内各个机器人的实际坐标到实际平均中心坐标的欧氏距离，并求和；同时计算出理想队形中各个机器人理想坐标到理想平均中心坐标的欧氏距离，并求和；将两个距离和求差，得到距离和误差； 步骤3：分别计算各个机器人的实际yaw轴角度和理想yaw轴角度之差，并最后把各个差值求和，得到角度误差； 步骤4：将平均中心误差、距离和误差、角度误差根据不同权值求和，得到编队完整度评价指数； 步骤5：根据实时计算的编队完整度评价指数和一个预设阈值判断机器采用位置约束或者速度约束进行机器人编队控制，实现基于编队完整度评价指数的编队控制方法。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳理工大学，其通讯地址为：110159 辽宁省沈阳市浑南新区南屏中路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。