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龙图腾网恭喜海南大学申请的专利一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310198097.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法是由张俊锋;董力硕;黄梦醒;林志阳设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法，包括：步骤一，基于正多智能体系统，采集编队行驶的无人驾驶车辆的行驶状态信息，建立无人驾驶车辆编队系统的状态空间模型；步骤二，预设并基于事件触发机制，通过线性规划结合Lyapunov函数方法，构建编队系统中的无人驾驶车辆的观测器和控制器的双触发协议模型，最后建立完成无人驾驶车辆编队行驶的闭环增广系统。本发明利用正多智能体系统对无人驾驶车辆编队系统建模，通过线性规划结合Lyapunov函数方法设计双触发观测协议，提高了系统计算效率，并能够及时地观测出无人驾驶车辆的状态，并进行有效的控制，以避免无人驾驶车辆编队行驶异常。

本发明授权一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，基于正多智能体系统，采集编队行驶的无人驾驶车辆的行驶状态信息，建立无人驾驶车辆编队系统的状态空间模型； 步骤二，预设并基于事件触发机制，通过线性规划结合Lyapunov函数方法，构建编队系统中的无人驾驶车辆的观测器和控制器的双触发协议模型，最后建立完成无人驾驶车辆编队行驶的闭环增广系统； 所述的构建编队系统的无人驾驶车辆的观测器和控制器的双触发协议模型，具体为： 构造所述双触发协议模型，表达式如下： ； 其中，为控制器协议，表示在事件触发点时的控制器的状态采样信号，为观测器输出，表示智能体即无人驾驶车辆i和j之间的通信情况，表示系统误差，表示无人驾驶车辆的观测器输入状态，为无人驾驶车辆的观测器输出状态，表示观测器的状态采样信号，表示在事件触发点的观测器的状态采样信号；表示t时刻传感器采集的第i辆无人驾驶车辆的运行状态，，表示无人驾驶车辆行驶编队系统中无人车辆的数量；是系统矩阵，L和K分别为观测器增益矩阵和控制器反馈矩阵；表示无领导者的情况，表示无人驾驶车辆的近邻车辆；F为编队系统的增益矩阵，具体表达式为： ； 其中，表示元素全为1的n维向量,表示元素全为1的r维向量，表示第个元素为1其余元素为0的n维向量，向量。

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