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龙图腾网恭喜中国人民解放军军事科学院系统工程研究院申请的专利一种无人车的融合导航方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310271939.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种无人车的融合导航方法和装置是由高飞;张建民;王郭俊;刘振华;刘小平;赵吉敏;连尧;刘明政;林婉妮设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车的融合导航方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人车的融合导航方法和装置。所述融合导航方法，包括：驱动无人车在所述第一运行区域内，按照所述预设运行路径行驶至预设运行路径终点；利用无人车的传感器模块对所述预设运行路径进行点位标定，得到标定位置信息集；对所述标定位置信息集进行位置空间判断处理，获得无人车在所述第一运行区域内的实时运行位置信息；利用导航误差判别模型对所述运行目标路径进行处理，生成无人车在运行目标点位的规划路径信息；驱动无人车按照在运行目标点位的规划路径信息进行行驶，到达最终目标点位。本发明同时使用三类传感器，能够使得无人车在运行过程中获得精准的驱动逻辑，其具有可受干扰因素少，逻辑简单，运算快捷的特点。

本发明授权一种无人车的融合导航方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种无人车的融合导航方法，其特征在于，包括： S1，获取无人车的预设运行路径和第一运行区域，将所述预设运行路径和第一运行区域存储于无人车的导航模块中； S2，驱动无人车在所述第一运行区域内，按照所述预设运行路径行驶至预设运行路径终点； S3，在无人车按照所述预设运行路径行驶过程中，利用无人车的传感器模块对所述预设运行路径进行点位标定，得到标定位置信息集；所述标定位置信息集，包括所述传感器模块所采集的若干个点位的位置参数信息和点位到达时间信息；所述无人车的传感器模块，包括卫星定位导航传感器、激光传感器和惯性导航传感器； S4，对所述标定位置信息集进行位置空间判断处理，获得无人车在所述第一运行区域内的实时运行位置信息； S5，对所述实时运行位置进行汇集处理，得到无人车的运行目标路径；所述运行目标路径，包括若干个运行目标点位信息； S6，利用导航误差判别模型对所述运行目标路径进行处理，生成无人车在运行目标点位的规划路径信息；驱动无人车按照在运行目标点位的规划路径信息进行行驶，到达最终目标点位；所述导航误差判别模型包括卫星导航误差判别模型和激光导航误差判别模型； 所述利用导航误差判别模型对所述运行目标路径进行处理，生成无人车在运行目标点位的规划路径信息；驱动无人车按照在运行目标点位的规划路径信息进行行驶，到达最终目标点位,包括： S61,利用所述运行目标路径，驱动无人车行驶至所述运行目标点位； S62，利用无人车的当前位置信息和所述运行目标路径，生成无人车的目标点位行驶信息集； S63，利用导航误差判别模型，对所述目标点位行驶信息集进行处理，得到无人车在所述运行目标点位的规划路径信息； S64，驱动无人车，按照所述运行目标点位的规划路径信息行驶，到达下一个运行目标点位； S65，对所述到达的运行目标点位进行判断，当所述运行目标点位为最终目标点位时，完成无人车融合导航过程；当所述运行目标点位不是最终目标点位时，执行步骤S62。

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