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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利侧向工况下考虑轮胎瞬态特性的路面附着系数估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116409327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310325902.1，技术领域涉及：B60W40/064；该发明授权侧向工况下考虑轮胎瞬态特性的路面附着系数估计方法是由李斌;张琳;陈虹设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本侧向工况下考虑轮胎瞬态特性的路面附着系数估计方法在说明书摘要公布了：本发明提出侧向工况下考虑轮胎瞬态特性的路面附着系数估计方法，包括步骤：步骤一：车辆动力学建模；步骤二：基于无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计；步骤三：UKF估计误差调节；步骤四：时延估计。本发明解决了由于轮胎瞬态特性所产生的侧向响应滞后所导致估计路面附着系数不准的问题；同时，本发明利用时延估计方法对车辆侧向加速度估计值和实测值进行时间序列延迟估计，并在稳态轮胎模型上修正侧向滑移率，使得侧向加速度估计值与实测值之间时序一致，进而提高了路面附着系数识别精度。

本发明授权侧向工况下考虑轮胎瞬态特性的路面附着系数估计方法在权利要求书中公布了：1.侧向工况下考虑轮胎瞬态特性的路面附着系数估计方法，包括如下步骤： 步骤一：车辆动力学建模 针对侧向工况下路面附着系数估计问题，选用三自由度车辆模型，所述三自由度车辆模型包括纵向运动，横向运动和绕车辆坐标系z轴的转动三个自由度； 步骤二：基于无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计 基于步骤一中建立的车辆动力学模型，得到了路面附着系数与观测变量之间的关系；以路面附着系数作为待估计变量，观测变量矩阵包含纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度，其中ax为纵向加速度，ay为侧向加速度，为横摆角速度；车辆动力学模型中状态变量包括纵向速度、侧向速度、前后轴轮速和方向盘转角，车辆结构参数包括质心到前轴距离、轴距、轮距、转向传动比和轮胎有效半径； 步骤三：无迹卡尔曼滤波估计误差调节 当滑移率较小时，不同路面附着系数下，轮胎力和滑移率的关系一致，维持无迹卡尔曼滤波器协方差矩阵更新过程；若检测到侧向加速度估计残差超过阈值ε，则判定为当前车辆行驶路面的路面附着系数发生变化，此时将路面附着系数对应的协方差矩阵P重置为初始先验值，即P＝P0，从而打破滤波器历史积累的低协方差约束，显著提升路面附着系数估计值的收敛速度； 步骤四：时延估计 通过时间互相关函数来计算侧向加速度实测值与估计值之间的时间延迟，根据计算得到的时间延迟对侧向滑移率进行延迟，实现侧向加速度实测值与估计值之间的时序校准。

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