买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京清博华创测控技术有限公司申请的专利一种基于多视场的空间目标几何约束辅助鲁棒检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310531066.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于多视场的空间目标几何约束辅助鲁棒检测方法是由欧阳晨光;师帅;皮峻银;马林设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视场的空间目标几何约束辅助鲁棒检测方法在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于多视场的空间目标几何约束辅助鲁棒检测方法，涉及空间目标探测领域，包括：建立基于多视场的目标检测模型，根据目标检测模型提取多视场图像序列；基于多视场图像序列，提取二维点特征与线特征，并通过三焦点张量筛选和匹配计算相应的三维线集，根据三维线集估算平面集，计算相应的单应性矩阵，通过单应性矩阵进行点在图像间的映射，建立匹配关系；基于匹配关系，对候选点进行管理，获得成熟点，并计算GDOP加权因子，将成熟点与GDOP加权因子用于进行BA优化，计算优化结果；基于优化结果，确定目标的运动参数和三维重建结果。本申请能够克服点特征不足和相似度过高的问题，并进行精度高的3D重建。

本发明授权一种基于多视场的空间目标几何约束辅助鲁棒检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多视场的空间目标几何约束辅助鲁棒检测方法，其特征在于，包括： 建立基于多视场的目标检测模型，根据所述目标检测模型提取多视场图像序列； 基于所述多视场图像序列，提取二维点特征与线特征，并通过三焦点张量筛选和匹配计算相应的三维线集，根据所述三维线集估算平面集，计算相应的单应性矩阵，通过所述单应性矩阵进行点在图像间的映射，建立匹配关系； 基于所述匹配关系，对候选点进行管理，获得成熟点，并计算GDOP加权因子，将所述成熟点与所述GDOP加权因子进行BA优化，计算优化结果； 基于所述优化结果，确定目标的运动参数和三维重建结果； 其中，所述基于所述多视场图像序列，提取二维点特征与线特征，并通过三焦点张量筛选和匹配计算相应的三维线集，根据所述三维线集估算平面集，计算相应的单应性矩阵，通过所述单应性矩阵进行点在图像间的映射，建立匹配关系，包括： 从一个相机中提取LSD线特征和点特征后，使用最小二乘法查找包含大多数线的平面，并在另一台相机中使用特征点匹配线，并使用RANSAC法查找平面并消除错误的匹配关系，其中，匹配线条位于同一平面内，点和线分别为和； 基于三焦点张量约束筛选和匹配2D线特征，其中，若2D线特征满足公式（2），则所述三维线集表示为，所述公式（2）为： （2） 其中，是阈值，是三焦点张量； 若3D线表示为方向向量和线中的点，直线在平面内，则，当两条线确定一个平面时，基于线集的随机样本一致法确定可能的平面方程，其中，所述估算平面集用表示； 根据公式（3）从平面导出单应性矩阵，若满足单应性矩阵约束且点的特征描述符相似，则匹配点，所述公式（3）为： 其中，是平面的法向量，是匹配点到平面的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京清博华创测控技术有限公司，其通讯地址为：100071 北京市丰台区造甲街110号28幢A1-742；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。