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龙图腾网恭喜北京控制工程研究所申请的专利基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310635376.9，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置是由王敏;解永春;宗红;陈长青;张一;蔡建设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及交会制导技术领域，特别涉及一种基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置。其中，方法应用于追踪航天器的制导系统，包括：获取目标锚点、共轨导引终端和交会对接终端的位置参数；获取用以表征追踪航天器是否故障的标志量，以从共轨导引终端和交会对接终端中确定远导终端；当追踪航天器到达目标锚点时，基于目标锚点的位置参数和远导终端的位置参数进行脉冲制导，以使追踪航天器到达远导终端，完成追踪航天器的远程导引。本方案，通过合理设计目标锚点，在追踪航天器到达目标锚点之前确定追踪航天器是否故障，根据是否故障确定远导终端，使追踪航天器可以兼顾正常和故障这两种情况下的自主远程导引。

本发明授权基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于锚点的共轨与直接交会一体化的远程导引方法，其特征在于，应用于追踪航天器的制导系统，所述方法包括： 获取目标锚点、共轨导引终端和交会对接终端的位置参数； 获取用以表征所述追踪航天器是否故障的标志量，以从所述共轨导引终端和所述交会对接终端中确定远导终端； 当所述追踪航天器到达所述目标锚点时，基于所述目标锚点的位置参数和所述远导终端的位置参数进行脉冲制导，以使所述追踪航天器到达所述远导终端，完成所述追踪航天器的远程导引； 所述目标锚点、所述共轨导引终端和所述交会对接终端的位置参数是通过如下方式确定的： S1、确定与所述追踪航天器共轨飞行和交会对接的目标航天器的空间位置； S2、基于所述目标航天器的空间位置，确定目标锚点的空间位置模型； S3、基于所述目标航天器的空间位置、所述目标锚点的空间位置模型，确定所述共轨导引终端的空间位置模型和所述交会对接终端的空间位置模型； S4、基于所述目标锚点、所述共轨导引终端和所述交会对接终端的空间位置模型，确定所述目标锚点、所述共轨导引终端和所述交会对接终端的位置参数初值； S5、基于所述位置参数初值，分别确定将所述共轨导引终端作为远导终端和将所述交会对接终端作为远导终端这两种情形下，两个制导脉冲的执行时刻和每一个所述制导脉冲对应的半长轴改变量； S6、分别判断每一种情形下，对应的两个制导脉冲的执行时刻和每一个所述制导脉冲对应的半长轴改变量是否满足能源约束和轨迹安全要求； S7、若至少一种情形下不满足，则基于所述目标锚点、所述共轨导引终端和所述交会对接终端的空间位置模型，调整所述位置参数初值，并跳转执行S5，直至两种情形下对应的两个制导脉冲均满足能源约束和轨迹安全要求时，得到所述目标锚点、所述共轨导引终端和所述交会对接终端的位置参数。

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