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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310679817.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人是由费燕琼;李忆楠;袁绍珂;崔晓;宋立博设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人，包括刚软一体式双向弯曲驱动器、大腿穿戴机构和小腿穿戴机构，其中：刚软一体式双向弯曲驱动器包括用于实现膝盖两侧的弯曲自由度的第一气囊和第二气囊，通过向第一气囊和或第二气囊充入气压产生弯曲变形和弯曲力矩，弯曲力矩通过大腿穿戴机构和小腿穿戴机构传递给使用者下肢；第一气囊和第二气囊的端部均设有锥形紧固件，用于密封第一气囊和第二气囊的端部，刚软一体式双向弯曲驱动器通过锥形紧固件分别与大腿穿戴机构和小腿穿戴机构连接。本发明可以实现机器人的转动中心与使用者膝关节轴线自适应匹配，并且实现机器人的高效力矩传导，且具有穿戴舒适、安全、方便等优点。

本发明授权一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人，其特征在于，包括刚软一体式双向弯曲驱动器、大腿穿戴机构和小腿穿戴机构，其中： 所述大腿穿戴机构和所述小腿穿戴机构用于将机器人穿戴于使用者下肢上；所述刚软一体式双向弯曲驱动器连接在所述大腿穿戴机构和所述小腿穿戴机构之间； 所述刚软一体式双向弯曲驱动器包括对称设置的第一气囊和第二气囊，所述第一气囊和所述第二气囊分别用于实现膝盖两侧的弯曲自由度，通过向所述第一气囊和或所述第二气囊充入气压产生弯曲变形和弯曲力矩，所述弯曲力矩通过所述大腿穿戴机构和所述小腿穿戴机构传递给使用者下肢； 所述第一气囊和所述第二气囊的端部均设有锥形紧固件，所述锥形紧固件用于密封所述第一气囊和所述第二气囊的端部，所述刚软一体式双向弯曲驱动器通过所述锥形紧固件分别与所述大腿穿戴机构和所述小腿穿戴机构连接。

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