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龙图腾网恭喜中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种模块化机械自由离合外骨骼关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310765091.7，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种模块化机械自由离合外骨骼关节是由景晓蓓;雍旭;横井浩史;李光林设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化机械自由离合外骨骼关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模块化机械自由离合外骨骼关节，该模块化机械自由离合外骨骼关节包括第一连接环、第二连接环、仿生关节和驱动件，仿生关节包括安装座、转动环和偏心块，安装座与第二连接环相连，转动环与第一连接环相连，且转动环具有安装槽，偏心块可转动地连接在安装槽内，安装槽具有能够止抵于偏心块的抵接驱动面，驱动件安装于安装座，驱动件驱动轴与偏心块传动配合以驱动偏心块转动，偏心块转动过程中能够带动转动环转动以驱动第一连接环相对第二连接环转动。该模块化机械自由离合外骨骼关节能够对人体四肢的任意大关节实现助力运动和自由运动的无能耗自由切换，提高了外骨骼关节使用的安全性、舒适性、耦合度、灵活性、以及续航能力。

本发明授权一种模块化机械自由离合外骨骼关节在权利要求书中公布了：1.一种模块化机械自由离合外骨骼关节，其特征在于，包括： 第一连接环1，所述第一连接环1用于与位于肢体关节的一端的肢体相连； 第二连接环3，所述第二连接环3用于与位于所述肢体关节的另一端的肢体相连； 仿生关节2，所述仿生关节2包括安装座21、转动环27和偏心块28，所述安装座21与所述第二连接环3相连，所述转动环27与所述第一连接环1相连，且所述转动环27具有安装槽273，所述偏心块28可转动地连接在所述安装槽273内，所述安装槽273具有能够止抵于所述偏心块28的抵接驱动面； 驱动件4，所述驱动件4安装于所述安装座21，所述驱动件4的驱动轴与所述偏心块28传动配合以驱动所述偏心块28转动，其中： 当所述偏心块28与所述转动环27的抵接驱动面接触时，所述偏心块28转动过程中能够带动所述转动环27转动以驱动所述第一连接环1相对所述第二连接环3转动； 当所述偏心块28未与所述转动环27的抵接驱动面接触时，所述第二连接环3能够在所述肢体关节的作用下相对于所述第一连接环1自由转动。

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