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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利超大负载堆叠型摩擦式压电磁力混动微纳台及驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117081424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310998322.9，技术领域涉及：H02N2/04；该发明授权超大负载堆叠型摩擦式压电磁力混动微纳台及驱动方法是由韩冬;乔广达;彭泽钦;周如林;王统诚;龚国芳;杨华勇设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本超大负载堆叠型摩擦式压电磁力混动微纳台及驱动方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种超大负载堆叠型摩擦式压电磁力混动微纳台及驱动方法，其包括电磁驱动单元、基座单元和压电驱动单元，所述压电驱动单元包括连接板、预压簧片、柔性机构、压电堆叠以及摩擦棒。本发明通过电磁驱动单元与压电驱动单元的输入电信号控制，可以实现快速驱动以及精密定位两种工作模式。执行快速驱动模式时，控制电信号使滑块受到的合力始终大于0，电磁驱动单元施加较大的直流电压使得滑块获得力较大的合力；执行精密定位模式时，控制电磁驱动单元电信号使其在压电驱动单元电压快速升高时滑块受到的合力为0，以抑制此阶段压电驱动单元独立位移时产生的位移回退，对压电驱动通入周期性锯齿波实现微进给。

本发明授权超大负载堆叠型摩擦式压电磁力混动微纳台及驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种超大负载堆叠型摩擦式压电磁力混动微纳台，其特征在于，包括电磁驱动单元（1）、基座单元（2）和压电驱动单元（3）；基座单元由水平台座和位于水平台座上表面一侧的线圈组件安装凸台组成，整体为L型结构，基座单元的水平台座上设置有两条相互平行的导轨组件，导轨组件由导轨（2-2-2）和设置在导轨上可沿导轨滑动的滑块（2-2-1）组成； 所述电磁驱动单元为矩形音圈电机，其包括线圈组件（1-1）和磁铁组件（1-2）；所述线圈组件套设在磁铁组件内部，线圈组件与磁铁组件均为矩形结构，两者竖直方向的中心平面为同一平面；所述线圈组件伸出磁铁组件的一端固定连接在基座单元的线圈组件安装凸台上，所述磁铁组件固定连接在两个滑块上可随滑块同步运动； 所述压电驱动单元包括连接板（3-1）、预压簧片（3-2）、柔性机构（3-3）、压电堆叠（3-5）和摩擦棒（3-6）；所述连接板（3-1）分别与两条导轨组件的滑块固定连接；柔性机构（3-3）固定安装在基座单元的水平台座上，柔性机构（3-3）内部中空并在中空区域内设置有压电堆叠（3-5），所述摩擦棒（3-6）一端与柔性机构（3-3）固定连接，另一端悬空，悬空端由连接板（3-1）和预压簧片（3-2）进行限位，其中，悬空端的下表面与连接板摩擦接触，上表面与预压簧片摩擦接触，连接板与预压簧片相对于摩擦棒可实现自由滑动； 所述摩擦棒、导轨、线圈组件均水平安装，且摩擦棒与两条导轨相互平行；所述压电堆叠的振动方向平行于滑块的运动方向； 所述超大负载堆叠型摩擦式压电磁力混动微纳台的驱动方法为： 规定向右运动时为正方向；正向驱动时，对电磁驱动单元通入正向直流电，由于线圈组件固定于基座单元之上，故其受到的向左的力F C将被基座单元的反作用力抵消，磁铁组件将受到向右的力F m，并带动滑块产生向右运动的趋势；此时压电驱动单元通入占空比为0%~10%的锯齿波；当电压快速升高时，压电堆叠快速伸长并带动柔性机构形变及摩擦棒快速伸长，此时由于摩擦棒与连接板和预压簧片之间的总摩擦力小于磁铁组件和滑块产生与摩擦棒相同速度所需的驱动力，因此摩擦状态为动摩擦，所产生的摩擦力为Fp2，方向向左；当电压缓慢降低时，压电堆叠缓慢收缩并带动柔性机构恢复形变及摩擦棒缓慢收缩，此时摩擦棒与连接板和预压簧片之间的总摩擦力可满足磁铁组件和滑块产生与摩擦棒相同速度所需的驱动力，因此摩擦状态为静摩擦，所产生的摩擦力为Fp1，方向向右；将滑块与导轨之间摩擦力用F f 标定，在电压快速升高时，滑块受到的合力F T=F m -F P2-F f ；在电压缓慢降低时，滑块受到的合力为F T=F m+F P1-F f ；通过控制电磁驱动单元与压电驱动单元之间的电信号可以实现复合定位台的正向驱动，并且可以执行两种模式，分别为快速驱动模式以及精密定位模式；执行快速驱动模式时，控制电信号使滑块受到的合力始终大于0；执行精密定位模式时，控制电磁驱动单元电信号使其在压电驱动单元电压快速升高时滑块受到的合力为0，以抑制此阶段压电驱动单元独立位移时产生的位移回退，对压电驱动通入周期性锯齿波实现微进给； 反向工作时，对电磁驱动单元施加反向直流电，此时磁铁单元受到向左的力F m，并带动滑块产生向左运动的趋势；对压电驱动单元施加90%~100%的锯齿波电压信号，在电压缓升高时，滑块受到的合力为F T=F m+F P1-F f ，当电压快速降低时，滑块受到的合力为F T=F m-F P2-F f ，其中，由于非对称激励信号的施加，有Fp1Fp2；反向驱动时亦可以实现快速驱动以及精密定位两种工作模式。

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