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龙图腾网恭喜中国外运股份有限公司;中外运创新科技有限公司申请的专利货物跟踪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117706572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311459771.2，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权货物跟踪方法、装置、电子设备及存储介质是由李灏源;尤赟;曾锴;侯成成;谢骏;代晓君;孙涛;张晨;黄保润;潘贤真;徐伟;樊芳;裴泽平;郭双双;陶涛;李嘉琦设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本货物跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种货物跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取当前时刻相机传感器采集的待盘点货物的货物图像和激光雷达采集的所述货物图像对应的第一点云数据；所述相机传感器和所述激光雷达装设于所述机械臂上；基于所述货物图像和所述第一点云数据，确定所述待盘点货物的第二点云数据；基于所述第二点云数据，确定所述待盘点货物在下一时刻的位姿信息；基于所述待盘点货物在下一时刻的位姿信息，对所述待盘点货物进行跟踪，实现待盘点货物的实时跟踪，进而实现待盘点货物的精确盘点，提升了货物的盘点效率。

本发明授权货物跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种货物跟踪方法，其特征在于，应用于机械臂，包括： 获取当前时刻相机传感器采集的待盘点货物的货物图像和激光雷达采集的所述货物图像对应的第一点云数据；所述相机传感器和所述激光雷达装设于所述机械臂上； 基于所述货物图像和所述第一点云数据，确定所述待盘点货物的第二点云数据，包括：对所述货物图像进行目标检测，得到待盘点货物在当前时刻的位置信息；将所述第一点云数据和所述位置信息对应的待盘点货物图像进行对齐，确定所述待盘点货物在所述第一点云数据对应的位置和范围；基于所述位置和范围，确定所述待盘点货物的第二点云数据； 基于所述第二点云数据，确定所述待盘点货物在下一时刻的位姿信息，包括：基于所述第二点云数据，确定所述待盘点货物在当前时刻的位姿信息；基于所述待盘点货物在当前时刻的位姿信息和所述待盘点货物的相对位移，确定所述待盘点货物在下一时刻的位姿信息；所述相对位移是基于所述待盘点货物在当前时刻的位置信息和上一时刻的位置信息得到的； 基于所述待盘点货物在下一时刻的位姿信息，对所述待盘点货物进行跟踪。

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