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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种面向海底定点取样的水下自主航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118124763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410110259.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种面向海底定点取样的水下自主航行器是由吴世军;王威奇;杨夏傲;张文博;姜啸风;杨灿军设计研发完成，并于2024-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向海底定点取样的水下自主航行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向海底定点取样的水下自主航行器，包括水下机器人本体和搭载在所述水下机器人本体上的取样装置，所述取样装置包括固定在水下机器人本体上的取样臂和取样筒，以及设置在取样臂自由转动端用于提取液体样本的伸缩取样头，所述伸缩取样头与所述取样筒之间设有用于输送液体样本的软管。本发明提供的水下自主航行器搭载有高灵活性的采样机械臂，从而应对真实复杂的海底热液口采样任务。

本发明授权一种面向海底定点取样的水下自主航行器在权利要求书中公布了：1.一种面向海底定点取样的水下自主航行器，其特征在于，包括水下机器人本体和搭载在所述水下机器人本体上的取样装置，所述取样装置包括固定在水下机器人本体上的取样臂和取样筒，以及设置在取样臂自由转动端用于提取液体样本的伸缩取样头，所述伸缩取样头与所述取样筒之间设有用于输送液体样本的软管； 所述取样臂包括设置在所述水下机器人本体上的支架，以及设置在所述支架上多段相连的仿生关节组件，每段仿生组件包括多个头尾依次相连的骨架单元和用于串联多个骨架单元的软绳，相邻两个骨架单元之间设有与所述软绳串联方向平行布置的复位弹簧，以及用于调节软绳拉力方向的垂直绞盘机构或水平绞盘机构，相邻两段仿生关节组件的摆动方向正交设置，所述垂直绞盘机构包括设置在支架上的垂直绞盘和垂直绞盘电机以及设置在每个骨架单元上的关节绞盘，所述软绳通过垂直绞盘后沿骨架单元串联方向依次与每个骨架单元上的关节绞盘缠绕设置，所述水平绞盘机构包括设置在支架上的水平绞盘和水平绞盘电机以及设置在相邻骨架单元连接处的多个关节绞盘，多个关节绞盘以连接处为中心线在两侧错位布置，且相对摆动一侧的关节绞盘数量大于相对固定一侧的关节绞盘数量，所述软绳通过水平绞盘后沿骨架单元串联方向依次与每个连接处的多个关节绞盘进行交错缠绕，所述交错缠绕以连接处为中心线蛇形通过两侧关节绞盘； 每个骨架单元设有贯通孔，多个骨架单元串联时通过贯通孔形成用于软管通过的关节通道。

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