恭喜哈尔滨工业大学徐天获国家专利权
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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种工业机器人碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117798932B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410132445.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人碰撞检测方法是由徐天;徐阳;房倩倩;樊继壮;赵杰设计研发完成，并于2024-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种工业机器人碰撞检测方法在说明书摘要公布了：一种工业机器人碰撞检测方法，解决了机器人碰撞检测中由于关节扭矩常数的识别不准确而导致的扭矩级动态识别的误差累积的问题，属于机器人碰撞检测领域。本发明包括：S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参数集χWLS和碰撞检测阈值δ；i＝Hχ，i表示工业机器人的关节电流，是电流层面设置的基参数集，为对应的回归矩阵，且满秩；动力学基参数集χWLS为χ的估计值；S2、给定k时刻的关节命令信号：qd、和采集k时刻关节电流ik，计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵S3、计算k时刻电流残差ri,k，判断是否满足ri,k＞δ，若是，确定工业机器人发生碰撞，若否，k＝k+1,转入S2。
本发明授权一种工业机器人碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括： S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参数集χWLS和碰撞检测阈值δ； i＝Hχ，i表示工业机器人的关节电流，是电流层面设置的基参数集，为对应的回归矩阵，且满秩；动力学基参数集χWLS为χ的估计值； S2、给定k时刻的关节命令信号：qd、和采集k时刻关节电流ik，再结合qd、和关节的非线性摩擦向量系数α，计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵 S3、计算k时刻电流残差ri，k，判断是否满足ri，k＞δ，若是，确定工业机器人发生碰撞，若否，k＝k+1，转入S2。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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