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龙图腾网恭喜武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利一种末端夹持机构、机器人主操作手及手术机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222997924U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420958192.6，技术领域涉及：A61B34/37；该实用新型一种末端夹持机构、机器人主操作手及手术机器人是由钟元;翟明春;李稳;刘欢设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端夹持机构、机器人主操作手及手术机器人在说明书摘要公布了：本申请适用于医疗器械技术领域，提供了一种末端夹持机构、机器人主操作手及手术机器人，该末端夹持机构包括基座、夹持片、连杆、滑杆、第一阻力件、第二阻力件和距离检测组件，滑杆沿轴向滑动设于基座，滑杆具有第一位置、第二位置，以及第三位置，第一阻力件用于在第一位置至第二位置之间向滑杆提供第一阻力，第二阻力件用于在第三位置至第二位置之间向滑杆提供第二阻力。避免了弹簧沿着圆周方向被非正常压缩、非对称压缩的问题；距离检测组件可以检测出滑杆的移动距离，直接对应夹持片的开合角度，换算关系更简单，换算结果更精确；夹持片开合角度的检测与两段力的实现同时利用滑杆的轴向移动，简化该末端夹持机构的结构及空间占用。

本实用新型一种末端夹持机构、机器人主操作手及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种末端夹持机构100，其特征在于，包括： 基座1，具有轴向，且其轴向一端形成第一安装端10； 多个夹持片2，一端铰接于所述基座1； 多个连杆3，一端铰接于所述夹持片2； 滑杆4，沿所述轴向滑动设于所述基座1内，且与各所述连杆3的另一端铰接；在所述滑杆4的滑动路径上，所述滑杆4相对于基座1具有第一位置、第二位置，以及位于所述第一位置和所述第二位置之间的第三位置，当所述滑杆4处于所述第一位置时，多个所述夹持片2与所述轴向之间具有最大角度，当所述滑杆4处于所述第二位置时，多个所述夹持片2与所述轴向之间具有最小角度； 第一阻力件5，设于所述滑杆4的滑动路径上，用于在所述第一位置至所述第二位置之间向所述滑杆4提供第一阻力； 第二阻力件6，设于所述滑杆4的滑动路径上，用于在所述第三位置至所述第二位置之间向所述滑杆4提供第二阻力； 距离检测组件7，包括感应件71和被感应件72，所述被感应件72和所述感应件71中的一个设于所述滑杆4上，另一个设于所述第一安装端10。

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