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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种公交换道出站协控车联网通信节点的确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510152315.6，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种公交换道出站协控车联网通信节点的确定方法是由刘华胜;董馗;贾洪飞;杨莎;邓皓然;郑绪乾;于芷健设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种公交换道出站协控车联网通信节点的确定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能网联技术领域，尤其涉及一种公交换道出站协控车联网通信节点的确定方法，包括：步骤一：公交车通过传感器与智能路测单元连接并获取目标车道社会车辆在时刻的行驶状态，步骤二：公交车判断换道条件，步骤三：智能路测单元计算公交车与换道目标车道的后方社会车辆经过潜在冲突点的时间差与阈值比较，步骤四：社会车辆换道决策，步骤五：智能路测单元与社会车辆进行通信并采集的偏好策略及轨迹数据，步骤六和步骤七：反馈策略为换道或不换道时的判断，步骤八：将受公交车出站影响的社会车辆样本集更新，步骤九：建立公交换道出站协控车联网；通过建立的车联网能实现最大限度节约区域通信资源和协助公交车顺利出站的功能。

本发明授权一种公交换道出站协控车联网通信节点的确定方法在权利要求书中公布了：1.一种公交换道出站协控车联网通信节点的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：公交车通过传感器与智能路侧单元连接并获取目标车道社会车辆在t时刻的行驶状态，行驶状态包括：vct、act、xct、yct、θct；其中，vct表示社会车辆在t时刻的行驶速度，act表示社会车辆在t时刻的行驶加速度，xct表示社会车辆在t时刻的横坐标位置，yct表示社会车辆在t时刻的纵坐标位置，θct表示社会车辆在t时刻的航向角；步骤二：公交车判断换道条件，当公交车与换道目标车道前车C1lc1的前间距Δy1大于安全换道前间隙且公交车与换道目标车道后车C1rc1的后间距Δy2大于换道目标车道后车C1rc1的制动距离则判断当前时刻目标车道车间间隙符合公交车换道要求，公交车选择t时刻换道出站，否则，公交车选择t时刻不换道出站并向路侧智能单元RSU发送换道请求与预换道轨迹；步骤三：智能路侧单元RSU计算公交车与换道目标车道的后方社会车辆C1rci经过潜在冲突点的时间差Δt1与阈值TM比较，若Δt1TM则判断当公交车按照预换道轨迹出站时，换道目标车道的后方社会车辆C1rci会受到公交车换道影响，智能路侧单元RSU与社会车辆C1rci进行通信并采集社会车辆C1rci的偏好策略及轨迹数据，反之，不再继续执行；步骤四：社会车辆C1rci换道决策，C1rci计算换道需求K,若K1,则判断满足换道需求并继续判断是否满足换道条件：且当C1rci同时满足换道需求与换道条件时，C1rci选择换道，否则，C1rci不换道并产生避让速度继续行驶；步骤四二，社会车辆C1rci判断换道条件，计算Δy3和Δy4: 其中，为换道目标车道前车C2lc1与社会车辆C1rci车头之间的距离， 其中，为目标车道后车C2rc1与社会车辆C1rci车头之间的距离， 为C1rci车身长度；计算和表示C1rci需要与换道目标车道前车C2lc1保持的最小安全换道前间隙，表示目标车道后车C2rc1的制动距离，步骤五：智能路侧单元RSU与社会车辆C1rci进行通信并采集C1rci的偏好策略及轨迹数据，C1rci的偏好策略及轨迹数据由C1rci的车载计算单元得出，计算步骤由步骤四给出；步骤六：当C1rci反馈策略为换道时，智能路侧单元RSU计算受公交车出站影响的社会车辆C1rci与换道目标车道后方社会车辆C2rcj经过潜在冲突点的时间差Δt2与阈值TM比较,若Δt2TM，则判断换道目标车道后方社会车辆C2rcj受到C1rci换道影响，智能路侧单元RSU与社会车辆C2rcj进行通信并采集C2rcj的偏好策略及轨迹数据；C2rcj的偏好策略及轨迹数据由C2rcj的车载计算单元得出，计算步骤与步骤四相同；步骤七：当C1rci反馈策略为不换道时，智能路侧单元RSU计算受公交车出站影响的社会车辆C1rci与当前车道后方社会车辆C1fck的车间距离d,判断车间距离d与最小安全距离之间的关系，若则判断当前车道后方社会车辆C1fck的正常行驶受到前车C1rci的影响，智能路侧单元RSU与社会车辆C1fck进行通信并采集C1fck的偏好策略及轨迹数据，C1fck的偏好策略及轨迹数据由C1fck的车载计算单元得出，计算步骤与步骤四相同；步骤八：将受公交车出站影响的社会车辆样本集C1rci更新为C1rci+C2rcj+C1fck，判断是否满足tT1,T1为预计公交车执行换道至结束换道的时间，若满足tT1，执行步骤四，否则，输出最终受公交车出站影响的社会车辆样本集C1rci+C2rcj+C1fcki＝1,2,…,n；j＝1,2,…,n；k＝1,2,…,n；；步骤九：基于公交出站影响车辆ID信息，智能路侧单元RSU建立公交换道出站协控车联网,车联网内各通信节点为：C1rci+C2rcj+C1fck+Bus+RSU。

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