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龙图腾网恭喜河海大学申请的专利面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205750.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法是由黄浩乾;张未;朱雨诗;王迪;王俊玮设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法。本发明的方法首先由水下机器人获取图像数据；判断图像中是否存在光斑，如果存在光斑对光斑区域进行处理；再判断图像中是否存在阴影，如果存在则先区分阴影和非阴影区域，然后优化阴影区域的分割效果，并根据相邻帧的图像提供阴影区域的补偿图像；对处理完光斑及阴影区域的图像帧进行特征点提取与匹配，获得环境局部地图；使用M估计来处理异常值或噪声，增强系统的鲁棒性，进一步应用全局优化来优化整个系统，获得全局一致的水下机器人轨迹和环境地图。本发明有效提升了后端优化的性能，使得整个系统具有很好的鲁棒性，可以保证水下机器人高效地完成同步定位与实时构图任务。

本发明授权面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法在权利要求书中公布了：1.一种面向水下复杂视况的同步定位与实时构图方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1.水下机器人搭载相机拍摄图像，获取图像数据；S2.判断步骤S1得到的图像中是否存在光斑，如果存在光斑，则通过仿射阴影形成模型来建模图像的亮度变化并预估光斑区域，然后采用基于显著性和梯度信息的图像滤波模型来对光斑区域进行处理；S3.判断经步骤S2处理后的图像中是否存在阴影，如果存在，则先通过基于区域增长的似然比检验方法初步区分阴影和非阴影区域，然后通过马尔可夫随机场方法进一步优化阴影区域的分割效果，并根据相邻帧的图像提供阴影区域的补偿图像；S4.对处理完光斑及阴影区域的图像帧进行特征点提取与匹配，根据匹配后的特征点选取关键帧，采用PnP算法结合基于加权RANSAC的位姿优化方法计算相机位姿信息，同时获得环境局部地图；S5.使用M估计来处理异常值或噪声，增强系统的鲁棒性，进一步应用全局优化来优化整个系统，获得全局一致的水下机器人轨迹和环境地图。

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